这篇文章解决的问题如标题所示。
折腾了整整3天，终于在http://wiki.ros.org/网站中找到答案，不愧是官方。
具体的解决方法是在该链接：http://wiki.ros.org/astra_camera
前面一直在Orbbec官网中下载各种SDK，驱动啥的，还一直觉得挺乱的。后来缕了一下思路，Orbbec官网介绍的都是直接在Windows/Ubuntu/Android这3种系统下打开摄像头的方法，而我的问题是要在ROS系统下打开摄像头，所以才反应过来直接去wiki.ros.org网站找到对应的包，里面的教程已经非常详细了，连我这种ROS入门级选手都可以看懂。
注意：我不知道其他型号相机的情况，但你可以参考这个想法。
以下是参照wiki.ros中自己整理的教程：
1.安装
该包支持ROS的Kinetic和Melodic版本（我自己是Melodic版本，Kinetic版本的自己替换掉下面出现的Melodic），这里默认大家已经安装好ROS系统并创建好Workspace。
1、安装依赖包（需要有网络）
sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-libuvc ros-melodic-libuvc-camera ros-melodic-libuvc-ros
2、把GitHub上的库文件下载到workspace中
- 进入到自己ROS的workspace：
cd /catkin_ws/src
- 将GitHub上的代码下载下来（这里也可以自己到 GitHub 下载，解压后放到workspace中）：
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
3、创建astra udev rule：
roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules
4、回到catkin工作空间，然后编译：
cd /catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera
安装到这里就完成了！
2. 操作
这里默认大家已经在.bashrc中添加了：source $YOUR_WORKSPACE/devel/setup.bash
1、直接运行launch文件：
roslaunch astra_camera astra.launch
2、打开rviz查看rgb图 / 深度图 / 点云 数据：
rviz
到这里应该就能看见想要的数据了，当然了得在rviz工具里面自己选取。
（有任何问题，欢迎在评论区讨论，如果觉得有帮助，一定要点赞）
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