1. 原理

N点标定是在两个二位坐标系中找到N（N>=3）个相同点分别在这两个坐标系中的坐标，并通过这些点坐标计算出这两个坐标系平面之间的单应性矩阵。一般在项目中使用九个点，俗称九点标定。

2. 方案配置

步：

• 使用N点标定模块计算两个坐标系平面之间的单应性矩阵
  
• 找到坐标系下的圆心坐标
  
• 使用标定变换将上一步计算的圆心坐标映射到坐标系二
  
• 使用圆心在坐标一下的坐标与坐标系二的原点在坐标系一下的坐标，计算圆心坐标与坐标系二原点之间的位置关系，用于验证N点标定与标定转换的结果
  

3 N点标定

在VisionMaster中的N点标定，主要在相机与机械手之间进行。涉及的两个坐标系分别是图像坐标系与机械手BASE坐标系。特征点在图像坐标下通过图像处理直接获取，机械手下的坐标又分为绝对坐标与相对坐标两种方式。

3.1 绝对式机械手坐标

使用机械手绝对坐标的方法不需要关系物理坐标系参数分组下的参数。

输入机器人坐标后，单击运行按钮。如果输入图像坐标与机器人坐标一一对应且坐标值正确，则会显示下图中的S字型图案。

3.2 相对式机械手坐标


4. 圆查找

得到像素坐标系下特征中心的坐标。

5. 标定转换

• 坐标类型
  用于指定输入坐标点和角度所在的坐标系
  
• 坐标点
  要转换的点坐标
  
• 角度
  要转换的角度
  
• 加载校准文件
  用于执行校准转换的编译文件
  

注意

1. 实际使用中发现偏移X与偏移Y输入的正负，对结果无影响
   
2. 标定转换过程中，不会自动添加上基准点X与基准点Y，需要通过变量计算进行补偿
   

6. 结果验证

通过圆搜索得到像素坐标系下圆特征的圆心坐标，通过边相交得到像素坐标系下机械手坐标系原点的坐标，计算圆特征圆心相对于原点的位置偏移量机械手坐标系。

6.1 绝对式机械手坐标

6.2 相对式机械手坐标