原因：Detection, Tracking and ID · Issue #367 · Smorodov/Multitarget-tracker · GitHub
看到了仓库更新了issue，其中有一个小、快目标的跟踪。学习一下作者的思路和效果，记录如下：
一、效果
目标大小：3~4pixel， 相机静止；鸟类或者苍蝇。
跟踪效果如下：
快速小目标的跟踪
1.1 检测算法：CNT
算法设置：使用的CNT
一些注意事项：
- 我们将检测非常小的物体：https ://github.com/Smorodov/Multitarget-tracker/blob/master/example/examples.h#L57
- 最好的背景减法算法 – MOG：https ://github.com/Smorodov/Multitarget-tracker/blob/master/example/examples.h#L62
- 新卡尔曼设置：https ://github.com/Smorodov/Multitarget-tracker/blob/master/example/examples.h#L123
- 这里是最小轨迹大小：https ://github.com/Smorodov/Multitarget-tracker/blob/master/example/examples.h#L200
使用的是opencv的CNT背景提取算法 ：介绍参考：Background Segment CNT – mysticalwing – 博客园
2.2 跟踪滤波：kalman速度约束>30pixel
这个前提是：分配算法是OK的。kalman速度适应上了。
Multitarget-tracker/trajectory.h at master · Smorodov/Multitarget-tracker · GitHub
最小二乘法：根据轨迹，计算一个crammers 3*3的线性系统的crammers rule，如果mean>std，就把这个轨迹输出。
why?
用最小二乘去估计出6个参数，从轨迹点中估计出6个参数，posx, vx, ax, posy, vy, ay。之前是估计速度v，所以是计算s与t的一个线性投影（最小二乘）。是两个变量之间的关系。
这里按照作者的意思是一个3*3的线性系统的crammer rule 法则。估计出的，就是一个参考值。
然后轨迹 – 参考值的偏差的均值和方差。如果均值在一个sigma的方差之外，那么就输出这个轨迹。
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