Ubuntu18.04安装无人驾驶系统Autoware

简介

Autoware 是世界领先的自动驾驶开源软件项目。 Autoware 建立在机器人操作系统 (ROS) 之上，可在各种车辆和应用中实现自动驾驶的商业部署。在 Autoware 基金会的支持下，Autoware 在模块化架构中包含自动驾驶所需的所有功能（即感知、规划、控制），并具有明确定义的接口和 API。 Autoware 开源软件旨在实现广泛的自主应用程序的可扩展性，并采用最佳实践和标准开发，以在现实世界部署中实现高质量和安全性。

Autoware 的未来在于 Autoware Core 和 Autoware Universe。 Autoware Core 包括支持 Autoware 项目所针对的 ODD 所需的所有功能。 Autoware Core 应用一流的软件工程实践，包括拉取请求审查、拉取请求构建、综合文档、100% 代码覆盖率、编码风格指南以及定义的开发和发布流程，所有这些都由开源社区经理管理. Autoware Universe 允许在 Autoware Core 之上构建其他软件包，以扩展 Autoware 的功能。借助 Autoware Universe，可以更轻松地集成功能以进行高级研究和开发，从而可以将功能的早期试验和部署集成到 Autoware Core 的未来版本中。 Autoware Universe 为参与将 Autoware 应用到复杂且具有挑战性的用例打开了大门，例如在密集城市环境中运行的机器人出租车或高速自动驾驶赛车。

一. ROS安装

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
apt update

若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.com:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.net:80，命令如下：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
更新源：
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo rosdep init
sudo apt install rospack-tools
rosdep update

rosdep update超时失败的解决方法：

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 
311行  加入：url="https://ghproxy.com/"+url

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
68行   加入：https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
36行   加入：https://ghproxy.com/

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 
72行   加入：https://ghproxy.com/

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	
39行   加入：https://ghproxy.com/

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
68行 119行   加入：https://ghproxy.com/

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
204行  加入：gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

#设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#安装依赖
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试
roscore  #第一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node #第二个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #第三个终端

二. Qt安装

Qt下载地址: https://download.qt.io/archive/qt/5.14/5.14.2/

预环境配置：
sudo apt-get install cmake   
sudo apt-get install gcc g++
给予执行权限： 
chmod 777 qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
运行安装程序：
./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

三. Autoware安装

配置环境参考官网，地址如下：
https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

预环境安装：
sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

安装编译autoware：

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.14.0/autoware.ai.repos"

vcs import src < autoware.ai.repos

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

#Without CUDA Support
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
确保154个包文件全部通过，有问题重新执行命令即可

ROSBAG示例：

mkdir -p ~/autoware_demo
cd ~/autoware_demo

#下载3D pointcloud/vector map data
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

#下载ROSBAG data
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

这两个包比较大，下载速度很慢，可以先下载到本机，然后通过xsehll传到虚拟机中

创建.autoware：

mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/autoware_demo/sample_moriyama_* .
tar -zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar -zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

运行autoware：

cd autoware.ai
sh my_launch.sh
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch  (可能会报错，如下)

解决方案：
roscore #第一个终端
cd autoware.ai #第二个终端
source install/setup.bash #第二个终端
rosrun runtime_manager runtime_manager_dialog.py #第二个终端

加载launch文件

启动Rviz可视化界面

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