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本文章为作者在联合仿真过程中的一些心得，如有错误，欢迎指正！！

一、版本说明

TruckSim 2019.0

Prescan 2021.1.0

MATLAB R2017b

PS：目前只实现了这三个软件版本的联合仿真，其他软件版本未测试。

二、软件功能

TruckSim提供车辆动力学模型

Prescan提供仿真环境

MATLAB设计算法

三、软件下载安装

1.TruckSim 2019.0

链接：https://pan.baidu.com/s/1fIgrILxi7ngSGD2GL40D0A

提取码：bkpo

安装教程按照视频教程安装！！！

如果最后运行license有问题，修改License Utility中License Search Path的路径，只保留MSCLIC_SSQ.lic的路径。

2.MATLAB R2017b

链接：https://pan.baidu.com/s/1NLPq7YrOj8JB8EE3qSVDwg

提取码：abh8

3.Prescan 2021.1.0

链接：https://pan.baidu.com/s/1xRE2nfu59jzZvcFkZ7fgfQ

提取码：62mk

四、建立联合仿真

（一）Simulink创建slx文件

1.创建一个工作文件夹，

如：D:\ABC\1_Project\prescan_simulink_trucksim\test3\work_folder

2.创建一个空的simulink文件，格式为.slx，

如：Trucksim_prescan_co3.slx

（二）TruckSim搭建车辆动力学模型

1.选择一个带有simulink联合仿真的Datesets，如下图所示：

2. 复制第一步所选择的Datasets，并输入库名及dataset名称。

 3.设置仿真工况Procedure

复制成功后点击进入Trucksim_prescan_co1，其设置如下：

 4.设置联合仿真环境

复制成功后点击进入Trucksim_prescan_co1，其设置如下：

其中“2”处设置工作文件夹路径，如：D:\ABC\1_Project\prescan_simulink_trucksim\test3\work_folder

其中“3”处设置工作文件夹路径下的simulink模型文件（slx）的路径，如：D:\ABC\1_Project\prescan_simulink_trucksim\test3\ work_folder \Trucksim_prescan_co3.slx，Trucksim_prescan_co3.slx为第一步中创建的simulink文件。

 5.设置输入输出，此步骤根据算法的需求进行定义

 6.Trucksim配置完成，发送到simulink中

 Trucksim会打开之前创建的Trucksim_prescan_co3.slx模型，打开Library，将Trucksim S-Function添加到模型中。

 将Simfile name改为如下所示。

 点击运行，如果能够运行，说明Trucksim与Simulink联合仿真成功。

 （三）Prescan仿真环境搭建

1.创建一个新的仿真环境。

创建过程参考教程。

需要注意的是作为Trucksim的仿真actors，我们应该将其中的Audi A8 Sedan改为Trucks模块中的一辆车。

 2.替换车辆动力学模型

右键点击车辆，选择Object configuration。

依次按照下图步骤进行，选择之前创建的Trucksim_prescan_co3.slx模型。

 3.构建环境。

依次按照下图步骤。

 4.在打开的matlab中选择工作文件夹下的****_cs.slx文件双击运行。

5.点击Regenerate重新加载文件。

6.选择动力学模型，查看是否生成了Trucksim的绿色图标。

 7.检查Trucksim模块中的Simfile name是否正确。

 8.至此完成了Trucksim+Prescan+Simulink的联合仿真。

PS：如果运行过程中发现仿真运行时间非常缓慢，可以尝试将下图模块屏蔽。

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