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关于ros Melodic与opencv 4.5.5版本冲突cv_bridge报错 的解决办法：

青葱年少

关于ros与opencv版本冲突cv_bridge报错
的解决办法：

1.我的环境：ubuntu18.04+ros melodic +opencv4.5.5

2.问题：最近在跑课程项目，因为我的linux放在移动硬盘里面嘛，所以运行速度不是很快，我一般会在windows里写好再去linux，如果大家的linux不卡顿，建议大家开始写代码的时候就在linux的环境。我的windows中opencv版本是4.5.5,就是目前的最新版。写好后我就移动到linux下面嘛。编译报错，百度一下是因为linux的opencv版本太低了，需要升级，我想了一下反正早晚都得用新的，升级呗。于是卸载了老版本的opencv，安装了新的，我觉得不少小伙伴也和我一样。哎，这就是入坑的第一步啊……

问题的样子：我的ros程序需要用到cv_bridge,这才是真正的问题，如果大家不需要cv_bridge的话一般不会出现错误……书回正传；在以前版本的使用的cv_bridge程序现在用不了了，并且程序会报错如下：

OpenCV Error: Assertion failed (tlsSlots.size() > slotIdx) in releaseSlot, file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/core/src/system.cpp, line 1092 terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’ what(): /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/core/src/system.cpp:1092: error: (-215) tlsSlots.size() > slotIdx in function releaseSlot

咋办呢，百度呗，百度得到了结果还是挺令人满意的，下面这几个博主讲述的解决办法都非常详细，但是……不知道为啥我是没有解决这个问题的……

方案一：修改ros目录下关于cv_bridge的文件：
https://blog.csdn.net/Shushan1/article/details/116588614?spm=1001.2014.3001.5506
https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79092263

这二位前辈写的非常非常非常详尽！大家可以先去试一下！

方案二：我成功的方案，安装最新版的cv_bridge,使用时需要在工作空间的Cmakelists文件里写明新的cv_bridge路径。

这里还是看到了这位博主的文章：

https://blog.csdn.net/qq_36814762/article/details/110230127?spm=1001.2014.3001.5506

方法可行，但这篇文章过去两年，而且我用的时opencv4，不知道会出什么幺蛾子，百度了一下选择安装最新版适应opencv4的cv_bridge，这里不要安装这个官方网址下面的包包https://github.com/ros-perception/vision_opencv，因为opencv4.5.5最近才出，所以官网文件里还有很多不兼容的地方。我刚开始并不知道这样的情况，甚至想要放弃了，后来我在github上找到了解决办法。这里插一句：小伙伴们需要什么包的时候多去github上翻翻，出了问题可以在该包对应的issues那里搜索自己的问题，一般都有人遇到过，没有的话可以提问，记得把自己的环境讲清，比如我：ubuntu18+opencv4.5.5……会有大佬帮助的！github上对于cv_bridge不兼容opencv高版本是这样解释的：

Since OpenCV4 is released a month ago, this package doesn’t compile. This PR adds compatibility for OpenCV4.

Regarding the module_opencv4.cpp, it’s probably not the most future proof way to do this, but the package already seems to handle opencv2/3 this way so I just amended it.

这位大佬给出了适合opencv4版本的cv_bridge！

大家跟我一起做：

首先 随便找个地方建立工作空间，比如：

$ cd ~
$ mkdir -p catkin_ws/src

随后一起来吧！：

$ cd catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace 
$ cd ..
$ cdtkin_make
$ cd src
之后大家得去网址：https://github.com/fizyr-forks/vision_opencv/tree/opencv4下载压缩包，百步网盘也OK，我发现用git下载的东西和压缩包下载不一样而且会编译失败，下载后把压缩包里的cv_bridge工程文件放在src目录下即可

网盘链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1VB1JoMuIrz27SsAgjV5irw?pwd=0000

接下来需要改一下cv_bridge包下的cmakelists.txt文件：

$ gedit cv_bridge/CMakeLists.txt 
这一部分：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(cv_bridge)
																							//在这加个东西
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosconsole sensor_msgs)

if(NOT ANDROID)
  find_package(PythonLibs)
  if(PYTHONLIBS_VERSION_STRING VERSION_LESS 3)
    find_package(Boost REQUIRED python)
  else()
    find_package(Boost REQUIRED python3)
  endif()
else()
find_package(Boost REQUIRED)
endif()
find_package(OpenCV 3 REQUIRED							//这里需要改
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)
修改如下：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(cv_bridge)
set(OpenCV_DIR "/usr/local/include/opencv4/opencv2")					#opencv库的路径，大家应该都一样，加上的，自己加的时候给我这句话删掉，看着多难受,
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosconsole sensor_msgs)

if(NOT ANDROID)
  find_package(PythonLibs)
  if(PYTHONLIBS_VERSION_STRING VERSION_LESS 3)
    find_package(Boost REQUIRED python)
  else()
    find_package(Boost REQUIRED python3)
  endif()
else()
find_package(Boost REQUIRED)
endif()

find_package(OpenCV 4.5 REQUIRED						#改成4.5
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

接下来进行编译：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

成功啦！，但是还没结束哈，使用的时候在自己的工作空间中CmakeLists.txt需要添加：

set(cv_bridge_DIR ~/catkin_ws/devel/share/cv_bridge/cmake)#大家根据自己的情况修改就好！
set(OpenCV_DIR "/usr/local/include/opencv4/opencv2")

编译你报错的ros文件，呜呜呜成功啦！！！！

感谢csdn前辈，github上的前辈们（特别是这位提出来方案https://github.com/hgaiser）！感激涕零！！！！

另外，最近准备考研，大家如果有问题不能及时回复的~大家就看看有没有更好的解决方案哈……

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