树莓派4B-8g版本+Ubuntu20.04.4Server+Ros Noetic安装

想做一个基于树莓派的Ros智能小车，比较基础的版本，小车控制器控制原理用模型预测控制MPC吧，打算把自己整个搭建流程以及用到的材料等等东西写一下，在这之前先把Ros搞定吧(我也不确定用Server运行Ros整个流程能不能成，不过管他的，先安装调试一下再说哈哈哈)。

Server的安装以及连网看我之前的文章，不过试了一下，笔记本连树莓派的时候每次树莓派ip地址都会变，我也不懂这块，网上查了一下，需要固定ip地址，不过我试了一下，换了地址之后，就连不上网了，伤脑筋，不会搞，不管了，这个以后在解决吧，懂的老哥可以告诉我一下。

安装之前：一定要换源！不然如果不科学上网的话，大概率会安装失败！

1.配置Ubuntu repositories

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里建议还是使用中科大源。

2.配置钥匙

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

这里如果你没有出错，恭喜你！跳过以下内容，进入步骤3吧，如果你失败了，继续往下看。

2.1.报错“gdp: 找不到有效的 openpgp 数据”

因为是墙外的，所以国内不科学上网基本不能访问，所以解决方法是你科学上网或者按照以下来配置：

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update

如果你执行了以上三步，都正常进行的话，恭喜你，成功了，如果出错可以去翻一翻其他博主的解决文章，我这样是成功了，没遇到过其他错误，所以就不赘述其他的问题了哈哈哈哈哈哈哈。

3.安装ros

建议还是安装完全版的Ros，我并不确定安装其他的版本会不会对以后的开发有影响，比如少了什么库，然后又要搞乱七八糟的东西，所以索性直接安装完全版：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这里如果你没有按照我文章开头说的那样换源(我软件源用的是清华，ros源用的中科大)的话，可能会很慢，甚至失败。

4.环境设置

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.安装依赖的包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

5.1.rosdep初始

sudo rosdep init

我失败了，查了一下，是国内大部分都有问题，然后又查了一下解决方案，这里我整合一下给大家贴出来。

5.1.1.下载文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1AqmY4Vddzd26n_vhs67sRw 
提取码：jklh 

 解压之后把里面的rosdistro文件夹用ssh(推荐Xshell和Xftp，ssh工具)传输进树莓派的/opt/rosdep目录

5.1.2.修改文件内容

sudo nano /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将里面的https://raw.githubusercontent.com/ros修改为file:///opt/rosdep，然后保存退出。

sudo nano /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将里面的https://raw.githubusercontent.com/ros修改为file:///opt/rosdep，然后保存退出。

sudo nano /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将里面的https://raw.githubusercontent.com/ros修改为file:///opt/rosdep，然后保存退出。

修改完之后就可以执行init啦

6.rosdep更新

执行以下

rosdep update

这样就安装成功了！

7.测试

在第一个终端输入

roscore

如果你成功了，恭喜你！但是这个无法运行小乌龟仿真，因为我安装的纯命令行版本，如果你继续安装ubuntu-desktop的话，可能就能打开仿真了，自己可以试一下。