Ubuntu18.04下针对Ros-melodic配置IKFAST

写这篇文章的原因

由于项目需要配置IKFAST，鉴于网上提供的案例都失败的情况下：
http://t.csdn.cn/baCq3
http://t.csdn.cn/zU820
重要错误提示：
问题1：using empty link_prefix
问题2：liburi5_manipulator_moveit_ikfast_plugin.so: undefined symbol

解决方案

问题1可以忽略，问题2产生的原因是create_ikfast_moveit_plugin.py文件生成的–solver.cpp文件有问题，可以修改手动修改，由于此方案步骤繁复。
可以直接参考moveit官方提供的方法，使用auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh脚本文件即可完成所有配置，特别注意python环境的配置
安装docker image

sudo apt-get install docker.io

启动docker

sudo service docker start

加入用户组

sudo usermod -a -G docker $USER

安装moveit-kinematics

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-moveit-kinematics

定义机器人名称，与你urdf.xacro内的robot name一致

export MYROBOT_NAME="your robot name"

将urdf.xacro 文件转成.urdf格式

rosrun xacro xacro -o /tmp/$MYROBOT_NAME.urdf $MYROBOT_NAME.urdf.xacro

运行auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh脚本

rosrun moveit_kinematics auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh --iktype Transform6D /tmp/$MYROBOT_NAME.urdf <planning_group_name> <base_link> <eef_link>

编译

catkin build

参考

https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/ikfast/ikfast_tutorial.html