前言
在SLAM的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍SLAM常用数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找。
一、TUM数据集
1.下载地址
2.真实轨迹文件的查找
以rgbd_dataset_freiburg1_desk为例，打开rgbd_dataset_freiburg1_desk文件夹下面的groundtruth.txt文件就是该数据集的真实轨迹文件。
3.轨迹格式
time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w
二、KITTI数据集
1.下载地址
KITTI数据集官网下载地址
KITTI数据集百度网盘下载地址
2.真实轨迹文件的查找
KITTI数据集真实轨迹文件下载地址
解压后即可得到
三、EuRoC数据集
1.下载地址
2.真实轨迹文件的查找
以MH_01_easy为例，点击下面红框下载的.zip压缩文件
解压后打开MH_01_easy/mav0/state_groundtruth_estimate0文件夹下面的data.csv文件就是该数据集的真实轨迹文件。
3.轨迹格式
timestamp,px,py,pz,qw,qx,qy,qz,vx,vy,vz,bwx,bwy,bwz,bax,bay,baz
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