功能:基于opencv-python视觉库,利用Robomaster EP开放sdk,实现EP自动识别网球,并用自身机械爪抓取,将网球放入球筐。
硬件:RoboMaster EP(工程形态)、网球、视觉标签(定位球筐)、纸箱(球筐替身)
系统平台:Win10
开发软件:PyCharm2018.2
开发语言及主要库函数版本:Python == 3.8,PyQt5 == 5.15,Opencv-python == 4.5.1.48,robomaster == 0.1.1.63
成品效果:
EP变身球童
流程图:
软件界面:
几点注意事项:
1、软件界面基于PyQt5开发,界面和逻辑分离,方便开发,教程很多,大家可以自行学习。
2、网球的识别是基于对颜色的识别,根据环境不同大家可以调节HSV的门限值。
3、用到了多线程,保证机器人在执行动作时界面的流畅。
4、处理了画面中同时有多个网球目标时,选择离图像中心最近的一个目标进行抓取。
5、可能存在冗余变量,是从多功能版本删减下来的,多功能版本代码有点乱,不方便阅读,精减成单功能分享。
6、代码必须有Robomaster EP(教育版)才能测试,S1不支持!S1不支持!S1不支持!
代码分享:https://github.com/TaylorXin/RobomasterEp_GetTennis.githttps://github.com/TaylorXin/RobomasterEp_GetTennis.git
原代码有点长,就不一一贴出来了。您可以下载它进行测试。如果您有任何问题,请随时与我交流并纠正我。
版权声明:本文为博主亭申乙丑原创文章,版权归属原作者,如果侵权,请联系我们删除!
原文链接:https://blog.csdn.net/qq_28372745/article/details/121397507