按时间归档：2022年04月
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【VisionMaster】坐标对位
坐标对位的作用是如何使两个坐标系重合。 VisionMaster中提供了四种方法，如下： 相机映射 单点对齐 点集对齐 线对齐 1. 方案配置 2. 单点对位 已知（能转换到）同一…
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【VisionMaster】N点标定衍生模块之图像拼接
图像拼接使用海康自研标定板，多个相机分别拍摄同一个标定板的不同部分。相邻视野的两个相机具有重合的特征区域。在重合区域提取相同特征点在不同相机拍摄的图像中的像素坐标。然后通过N点标定…
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【VisionMaster】N点标定衍生模块之N图标定
1. 原理 N图标定是使用海康自研标定板拍摄N张标定板图像，以标定板坐标系的原点在像素坐标系中的坐标，与机械手TCP点在BASE坐标系下的坐标进行计算映射关系。 由于标定板坐标系原…
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【VisionMaster】N点标定衍生模块之映射标定
使用海康自研的标定板进行映射校准。一般的使用场景是要拍摄的视野很大，单台相机无法完全覆盖保证精度的情况下的视野。因此，需要使用两个或多个摄像头来捕捉一部分视场，并且在这些摄像头之间…
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【VisionMaster】N点标定衍生模块之单位转换
单位转换模块用于映射标量-距离从像素坐标系到物理坐标系没有相对位置关系。假设有一段长度100 pixel的距离需要转换为物理坐标系中的大小，内部可能的工作原理如下： 将像素点(0,…
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【VisionMaster】N点标定衍生模块之标定板标定
VisionMaster中提供的标定板标定模块大致执行如下流程： 从标定板图像中提取标定板边角在图像坐标系中的坐标 根据标定的相关参数，计算出标定板各角点在标定板坐标系中的坐标。 …
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【VisionMaster】 N点标定
1. 原理 N点标定是在两个二位坐标系中找到N（N>=3）个相同点分别在这两个坐标系中的坐标，并通过这些点坐标计算出这两个坐标系平面之间的单应性矩阵。一般在项目中使用九个点，…
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【VisionMaster】相机内参标定与使用
相机内参标定主要用于获取相机的内参的内参矩阵、畸变系数与外参矩阵。具体原理可参见OpenCV相机标定。 1. 方案配置 2. 畸变标定 畸变标定模块主要用于生成离线标定文件。 2.…
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【VisionMaster】卡尺工具的衍生模块
卡尺工具是一种基本工具。实际工程中除了测量被测物体的宽度外，相对很少单独使用。用得较多的是卡尺工具的衍生模块。 VisionMaster 提供的导数如下图所示： 1. 圆查找 将多…
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【VisionMaster】卡尺工具
1. 功能概述 卡尺工具 主要有两个功能，一是检测边缘点的位置，二是检测边缘对之间的宽度。 2. 基本原理 指定需要查找边缘的矩形ROI区域 利用矩形ROI的四个顶点与对应的转正后…
