一文详解机器人标准D-H参数与改进型D-H参数

乘风

6 月前

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关节角：绕轴，旋转到的角度；

偏置距离：沿轴，移动到

连杆长度：从轴，移动到的距离；

连杆扭角：绕轴，旋转到的角度；

对于连杆i – 1，首先将连杆i – 1的远端轴线（即关节轴i）作为轴，关节轴i – 1与i轴的公垂线作为轴，右手定则确定轴。

轴绕轴旋转角度，沿轴移动，沿轴移动，轴绕轴旋转角度。

通过以上变换就可以将坐标系O(i – 1)转换到O(i)。

变换顺序可简写为：

其中和d可以调换顺序，因为都是相对于z轴在做变换；同理和a也可以调换顺序，因为都是箱规与x轴在做变换。

通过依次右乘四个运动矩阵就可得到变换矩阵:

连杆长度：从轴，移动到的距离；

连杆扭角：绕轴，旋转到的角度；

关节角：绕轴，旋转到的角度；

偏置距离：沿轴，移动到的距离；

对于连杆i – 1，首先将连杆i – 1的近端轴线（即关节轴i）作为轴，关节轴i – 1与i轴的公垂线作为轴，右手定则确定轴。

轴绕轴旋转角度，使轴与轴同向，沿轴移动，轴绕轴旋转角度，沿轴移动。

通过以上变换就可以将坐标系O(i – 1)转换到O(i)。

变换顺序可简写为：

其中和a可以调换顺序，因为都是相对与x轴在做变换；和d也可以调换顺序，因为都是相对于z轴在做变换。

通过依次右乘四个运动矩阵就可得到变换矩阵:

1、在连续变换的条件下，任意平移的顺序可互换；

2、在连续变换条件下，同一轴的旋转和平移可互换。