ubuntu调用外接摄像头

一、ubuntu20.04调用外接摄像头（如果是Ubuntu18.04用melodic放在第二行）

1.检查是否连接摄像头

ls /dev/video*

输出/dev/video0  /dev/video1  /dev/video2  /dev/video3 …表示可以

2.命令行下载软件调用USB摄像头

2.1使用应用程序camorama

输入命令：

sudo apt-get install camorama

安装完成后，在终端中输入命令：

camorama

即可显示出视频信息；

（如果指定打开video2，输入命令：camorama -d /dev/video2）

2.2 使用应用程序茄子（cheese）

输入命令：

sudo apt-get install cheese

（如果指定打开video1，输入命令：cheese -d /dev/video1）

装好后，用命令：

cheese

cheese的页面如下：

3.在yolov5上调用外接摄像头

通过第二步一直调试调用video0-3，你应该知道哪个video是外接摄像头了

那只需在调用yolov5的detect.py时给定–source=’2’这个参数。其中要注意的是这个’2’是一个字符串，且这个2代表的就是外接摄像头的序号。

最终调用yolov5的检测函数的命令行应该是这样的：

python detect.py --weights runs/train/exp/weights/best.pt --save-txt --source='2'

其中的–weights和–save-txt不必与文中相同

二、使用ROS的ros-noetic-usb-cam调用相机

1 ros-noetic-usb-cam使ROS的官方示例程序之一，用于启动摄像头，获取图像，并显示在屏幕上。这里记录ros-noetic-usb-cam的安装、接口调试和使用方法。

ros-noetic-usb-cam的安装流程
ros-noetic-usb-cam的安装包括两种，第一种是使用Ubuntu的apt-get安装：

（如果是Ubuntu18.04用melodic放在第二行）

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

其中，”ros-noetic-usb-cam”中的”noetic”与用户当前的Ubuntu20.04版本相匹配

ros-noetic-usb-cam的接口调试方法
考虑ros-noetic-usb-cam默认调用的摄像机接口为/dev/video0，与RealSense的接口编号不一致，若直接运行ros-noetic-usb-cam，将无法启动RealSense的摄像机。接口的修改方法可参考(https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/108765979)：

第一步，进入ros-noetic-usb-cam的源代码位置：

roscd usb_cam

第二步，打开文件

vim launch/usb_cam-test.launch

第三步，调整接口参数

<param name=”video_device” value=”/dev/video2″ />  

其中，接口号为video2，若运行，则调用RealSense的黑白相机。也可以调整为其它，若运行，则调用RGB相机。

ros-noetic-usb-cam的运行方法
打开终端，运行命令如下，

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

2 使用Python和OpenCV调用相机
OpenCV是常用的计算机视觉库和机器学习库，本工作使用OpenCV打开和处理RealSense的相机数据，编程语言选择Python 启动相机的代码如下，

import cv2
import numpy
 
cap = cv2.VideoCapture(4) #调整参数实现读取视频或调用摄像头

while cap.isOpened():
    ret, frame = cap.read()
    cv2.imshow("cap", frame)
    if cv2.waitKey(1) & 0xff == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

3 在ROS下使用RVIZ调用Realsense相机
在ROS下启动RealSense

工作中准备两个终端，分别执行ROS的RealSense和RVIZ。

其中，第一个终端运行RealSense 命令如下：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

第二个终端运行RVIZ命令如下：

rviz

接着在RVIZ界面中，增加RGB相机和深度相机

参考文章：https://blog.csdn.net/qq_32454557/article/details/112692201

参考文章：https://blog.csdn.net/weixin_48250354/article/details/109309042