多尺度可形变注意力机制MultiScaleDeformableAttn

该机制来源于Deformable DETR中的技术；

https://zhuanlan.zhihu.com/p/495941788

https://zhuanlan.zhihu.com/p/520666550

https://blog.csdn.net/weixin_43702653/article/details/126153583

这个模块是将 Transformer 的全局注意力变为局部注意力的一个非常关键的组件，用于减少训练时间，提高 Transformer 的收敛速度；

应用于BEVFormer，其中两个重要模块Temporal Self-Attention 和 Spatial Cross-Attention

可参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/543335939

目前已集成到MMCV MMDET3d中。

https://blog.csdn.net/wulele2/article/details/123745276