目录
电机方程
电压方程
磁链方程
定义状态变量和输出变量
非线性观测器方程
在对反电势进行积分获得磁链的过程中,最担心的就是直流偏置或积分漂移,常用高通滤波器、自适应补偿等方式来抑制这种负面因素。非线性模块的思路就是把估算的磁链的幅值与实际磁链幅值的差,作为估算的磁链分量的补偿项。
为了构造非线性观测器,定义:
取估计状态变量的式子为矢量函数:
根据以上公式,搭建观测器模型
电角度的计算–锁相环
前面给出了通过非线性观测器对磁链的观测求出
这里引入和差公式:
图4.1.1 PLL控制框图
如上图,把角度差作为PI控制器的误差输入,当角度估算趋近真实角度误差就不断趋近0,最终锁定实际电角度,为减小MCU的计算量没有在输入端除以
锁相环调参
前半部分加了开环启动过程,磁链观测器如果参数调好的话不需要单独加开环过程可以直接闭环启动,收敛速度快。
不加开环直接启动和低速运行(simulink代码生成):
磁链观测器运行
总结
磁链观测器有很好的低速效果,工程实践比较有意义。这里介绍了非线性磁链观测器的实现原理和方法,锁相环调参的方法。涉及了自动控制中的观测器和控制器相关的知识点。
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