Ubuntu22.04.1安装ROS2入门级教程(ros-humble)

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一键安装ROS(五星推荐⭐⭐⭐⭐⭐)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入密码，在选项界面选择1-一键安装ROS，接着根据你的情况选择是否更换系统源（基础篇更换了就不用了），接着等待一会就会让你选择要安装的ROS2版本了。这里选择humble版本的ROS2即可。接着会问你安装桌面版还是基础版，我们选择桌面版，包含可视化工具，如果是在树莓派上装可以使用基础版。链接直达

友情提醒:下面是手动版安装教程,没什么事情建议别看了!!!

ROS官方安装教程 https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

前言

本学期的嵌入式课程开始学习ROS2,下面对其的安装进行一个简单的记录.

一、安装Vmware16.2

VMware官网: https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

此处的教程很多,网上密钥也很多,具体不做赘述,就正常安装就行
$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-e83w78xT-1665923130818)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016190028004.png)]$

二、下载Ubuntu 22.04.1 LTS 长期支持版本

网上教程还是很多不做赘述，可以选择直接从它官网下载，也可以从国内一些镜像站下载用于加快下载速度

清华大学开源镜像站：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04.1/

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Sm9ShvwP-1665923130819)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016190154160.png)]$

三、安装 Ubuntu22.04.1

新建虚拟机=>自定义=>下一步=>安装程序光盘镜像文件哪里选择刚刚下载好的 ubuntu-22.04.1-desktop-amd64.iso =>然后根据提示下一步就行. 配置根据电脑情况自行选择,一般来说4核处理器+4GB运行内存+20-60GB物理内存完全够用,使用校园网的话网络模式选择NAT转换,其余根据自行配置.

参考链接: http://t.csdn.cn/41b0a VMware16安装ubuntu22.04详细教程

此外还有finalshell、Electerm、WindTerm、Aechoterm、Tabby、JuiceSSH 等等等等，大家有兴趣的自行研究

也可以使用电脑自带的cmd窗口进行连接，原理是一样的最简单的命令如下（#后是注释内容，可忽略）

# win+R 输入 cmd 打开命令提示符
ssh user@hostname
#eg: ssh root@192.168.1.1 回车后按提示输入密码即可

ssh 命令参考

文件传输

主流的就以下三款：自行选择，各有优点，感觉都还不错

Xftp https://www.xshell.com/zh/free-for-home-school/

WinScp https://winscp.net/eng/index.php

FileZilla Client https://www.filezilla.cn/

同样也可以使用电脑自带的cmd窗口进行连接最简单的命令如下（#后是注释内容，可忽略）

scp  [参数] [user@hostname] [原路径] [目标路径] 
#eg：scp  "C:/User/xxx/a.txt" root@192.168.1.1:/home/ccc/ 将C盘中的a.txt文件复制到主机192.168.1.1的/home/ccc/路径下
#eg：scp -r "C:/User/xxx/" root@192.168.1.1:/root/S/cpfile 将C盘中的xxx文件夹下面所有文件复制到主机192.168.1.1的/root/S/cpfile路径下

scp命令详解

五、安装 ROS2 -humble

先选择镜像源避免因为网络问题造成安装失败
Ubuntu22.04.1安装ROS2入门级教程(ros-humble)

下面命令依次执行
2022/10/18 更新建议不设置清华源,否则会报错!!! 如果要设置请参考
 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/ ROS 镜像使用帮助
注意请先不要换源，先使用系统自带的源安装（比国内源满了一点点，但速度还可以)

# 1. 更新
sudo apt update
# 2.安装必要依赖
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release vim -y 
# 3.设置语言环境
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # 验证设置
# 4.启用Ubuntu Universe存储库
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
# 5. 添加源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
# 6.将存储库添加到源列表
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 7.更新
sudo apt update && sudo apt upgrade   
# 8 安装ros2
sudo apt install ros-humble-desktop
# 9.安装额外依赖
sudo apt update && sudo apt install -y \
  python3-flake8-docstrings \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  ros-dev-tools
  python3-flake8-blind-except \
  python3-flake8-builtins \
  python3-flake8-class-newline \
  python3-flake8-comprehensions \
  python3-flake8-deprecated \
  python3-flake8-import-order \
  python3-flake8-quotes \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures
# 10. 刷新环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 11.初始化
sudo rosdep init
rosdep update
# 12. # 测试是否安装成功
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 键盘控制,新建一个终端启用键盘控制
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-uofzAERw-1665923130820)(C:\Users\yxn\Downloads\屏幕截图 2022-10-06 203816.png)]$

如果出现以上界面，那么恭喜你安装成功了 😉😉😉

安装jdk1.8

# 1.更新软件包列表：
sudo apt-get update
# 2.安装openjdk-8-jdk：
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
# 3.查看java版本，看看是否安装成功：
java --version

我这里安装的是 11
Ubuntu22.04.1安装ROS2入门级教程(ros-humble)

https://www.cnblogs.com/fireblackman/p/15683754.html

六、可能遇到的问题

网络问题导致下载失败

解决：设置阿里镜像源显示应用程序（就是最左下角那9个点点）—>软件和更新—>

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-oxiUun2D-1665923130820)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016201955910.png)]$

安装出错了可以这样卸载

sudo apt remove ros-humble-*
sudo apt autoremove

找不到密钥

其它的忘记截图了，后面有机会再补充更新！

七、如何将Unubtu22.04界面改成中文

先找到这个

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yAPFmZJb-1665923130821)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016200700917.png)]$

首次点卡可能会比较慢，耐心等待它更新好再执行下面操作，输入密码和关闭

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nI2Q3ZDh-1665923130821)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016200959009.png)]$

设置里打开按下图操作

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-TbCLGaVw-1665923130821)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016201319009.png)]$

最后按照下面步骤重启就ok啦

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-XQrcjzKx-1665923130822)(C:\Users\yxn\Downloads\image-20221016201600254.png)]$

八、参考链接

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu ROS官网

https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/ 清华镜像

http://d2lros2foxy.fishros.com/#/ 动手学ROS2 鱼香最新教程

https://www.ncnynl.com/archives/201801/2250.html ROS2入门教程

https://www.runoob.com/linux/linux-intro.html Linux相关知识（源菜鸟教程）

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