一、基本关系

1. opencv

  OpenCV的全称是Open Source Computer Vision Library，是一个跨平台的计算机视觉处理开源软件库，是由Intel公司俄罗斯团队发起并参与和维护，支持与计算机视觉和机器学习相关的众多算法。OpenCV基于C++实现，同时提供python, Ruby, Matlab等语言的接口。OpenCV-Python是OpenCV的Python API，结合了OpenCV C++API和Python语言的最佳特性。

2. libopencv

“libopencv” 是 OpenCV 库的一个部分，是指 OpenCV 库的核心静态链接库文件，包括计算机视觉算法、图像处理等的实现。 “libopencv” 是 “OpenCV” 库的一个组成部分，是 OpenCV 的核心代码库之一。

3. vision_opencv

在 Ubuntu 上使用 ROS 并需要使用 OpenCV，需要安装 ROS 中的 “vision_opencv” 软件包。该软件包提供了与 OpenCV 相关的 ROS 节点和函数，可以方便地使用 OpenCV 进行图像处理和计算机视觉任务。

4. cv_bridge

cv_bridge是vision_opencv中的一个包，用于opencv与ROS之间的数据通信。

可以说 “vision_opencv” 软件包和 “libopencv” 库都是与 OpenCV 相关的软件库，但是它们的使用方式和应用场景略有不同。

5. opencv-python

是opencv的python绑定库，满足python的使用。

简单来讲，我们一般会在ubuntu运用ROS对图片数据进行传输，不管是python还是C++，我们都需要安装一个暂且叫做主opencv库，和一个cv_bridge.下面将讲怎么安装使用。

二、下载安装

2.1 C++

1. 自动安装

• 主opencv库的安装

sudo apt-get install libopencv-dev

• cv_bridge的安装

sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge

用以上两行命令即可解决，但这样的方法虽然简单，有时候却不能满足编译条件，比如ubuntu20.04默认是opencv4，如果你的代码想用opencv3，就会出现问题。于是还可以手动安装opencv。

2. 手动安装

• 主opencv库安装

所以我们就去opencv官网找4.2.0的包，下载下来。

Releases

安装依赖

sudo apt-get install build-essential cmake git 
sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev
sudo apt-get install libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy python3-dev python3-numpy
sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev

编译安装

mkdir build && cd build 
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
#电脑性能差可去掉-j4，性能很好可增加数字（线程）
make -j4
sudo make install

添加环境路径

配置OpenCV变量，编辑文件 /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf（如果没有就会自动创建）：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

然后添加 OpenCV的 lib 路径：

/usr/local/opencv4/lib

保存退出，执行：

sudo ldconfig

编辑 ~/.bashrc 文件:

sudo gedit ~/.bashrc

最后添加：

xport PKG_CONFIG_PATH=${PKG_CONFIG_PATH}:/usr/local/opencv4/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:./usr/local/opencv4/lib

保存退出

source ~/.bashrc

验证opencv是否安装

pkg-config --modversion opencv

• 冲突问题

这时问题就出现了，你的电脑里现在有两个opencv和一个cv_bridge，就会出现版本冲突的令人头疼的问题。首先应该将两个opencv区分开，让C++知道应该用哪个进行编译，应在CMakelist文件中添加

set(OpenCV_DIR "~/opencv-3.2.0/installed") 
find_package(OpenCV 3.2。0 REQUIRED)

现在opencv解决了，但由于你手动安装的opencv版本和cv_bridge是不一样，cv_bridge版本默认和libopencv配对，这两个依然还是会冲突，所以应该下载官网的opencv_vision包。

• opencv_vision的安装

官网如下，选择和opencv一样的版本下载

https://github.com/ros-perception/vision_opencv

随后像这样一样直接把这整个包放入你的工作空间中，一起进行编译。

如果还出现冲突将cv_bridge先卸载也可以，反正就一行命令的事情。

sudo apt-get remove ros-noetic-cv-bridge

这样就可以在ubuntu20.04使用opencv3进行编译了。需要用opencv4进行编译时，将bashrc中的opencv路径注释，不放入vision-opencv即可。

• 其他问题

Q1：opencv和cv_bridge的版本不同一定不能编译吗？

A1：并不是，如果libopencv是4.2，版本你手动安装的是opencv4.1，是可以通过编译的，但会显示冲突警告。有时如果相差版本过大是通不过编译的，博主换成手动安装的opencv3.2就编译报错了。

Q2：安装了libopencv后，有必要再手动安装一个同样的opencv版本吗？

A2：一般情况下是没必要的，libopencv和opencv他们有一个就好，博主做过测试，只要有一个，就可以找到opencv进行编译。

Q3：推荐自动安装opencv还是手动安装opencv？

A3：看具体的代码要求，自动安装的优势是很方便，但版本固定。手动安装比较复杂，但可以自由安装版本。博主是先自动安装opencv和cv_bridge，主要满足不了编译条件再手动安装。一般情况如果自动安装opencv3，那就手动安装一个opencv4.自动安装opencv4，就手动安装opencv3.同系的opencv一般虽然会显示冲突，但是能够编译通过的。

Q4：我就想手动安装opencv，不想用简单一行命令的libopencv，且不与一行命令的cv_bridge产生冲突，可以吗？

A4：你jian不jian啊（绝大多数人的情况），但是确实可以。可以先安装libopencv，然后查看它的版本，然后再去官网选择与libopencv的版本一样的下载就可以了，不会产生冲突。博主亲自实验过，也是jian的。但大部分情况是这两种方法使用的效果一样，那为什么不选择用一行命令呢？

2.2 PYTHON

1.安装

python 相对的使用就方便很多

• 主opencv库安装

pip install opencv-python

• cv_bridge

pip install cv_bridge

不过好像sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge安装完，python就能用cv_bridge

2.其他问题

Q1：手动安装opencv完整库后，能否不安装opencv-python，就能在python使用

A1：经过测试，是不行的。如果python想用opencv就必须安装opencv-python。

总结：opencv的安装使用，主要头疼的地方是在C++的编译冲突，网上有大量的教你怎么修改cv_bridge的原始调用文件等等很复杂。其实很简单，opencv和cv_bridge的安装使用，要手动都手动，要自动都自动，就可以避免冲突。