Fanuc机器人 Karel 编程学习（五）—简单的Socket通信

Fanuc Karel编写Socket程序和上位机进行通信。

一：环境配置(ROBOGUIDE)

1.1机器人系统变量设置

MENU——-> SYSTEM——> Variables——->$KERAL_ENB     设置为1

1.2 IP地址设定

MENU—->SETUP—->Host Comm

选择 F3【DETAIL】进入IP设置界面

备注：按键F3【PORT】可以选择相应的物理网口Port#1 或者Port#2，具体需要看你网线插在哪个物理网口上 

设置IP地址和上位机在同一网段，不同IP地址。如果是ROBOGUIDE软件，此地址需要和电脑网口的IP地址一样。

当前我设置的IP地址是192.168.1.111，我上位机软件设置的是192.168.1.100

1.3 Tcp Server 设定

MENU—->SETUP—->Host Comm

 选择 F4【SHOW】—>3  进入SERVER设置界面:

可以看到S1，S2 是FTP服务，S3是我之前设置好的TCP 服务器。这里以S4为例。

选择S4 ，按F3【DETAIL】或者Enter 进入：

在 Protocol 处，按 F4 【CHOICE】，并选择 SM ：

 在 Startup  State 处，按 F4 【CHOICE】并选择DEFINE ：

在 Server IP/Hostname 处，按 Enter ，输入上位机的 IP 地址：

在 Startup  State 处，按 F4 【CHOICE】并选择Start ：

按 F2 【ACTION 】，并选择start ，界面会变成： 

 Server Prot 设置，

方法一：

在Karel 程序中设置：

例如：设置S3的Server Port 端口为59002

SET_VAR(entry, ‘*SYSTEM*’,’$HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT’,59002,status)

方法二：

MENU——-> SYSTEM——> Variables——->$HOSTS_CFG   Enter键进入如下界面：

注意：$HOSTC_CFG 配置的是客户端，$HOSTS_CFG 是服务器

我们选择S4 对应的变量【4】 按Enter 键进入如下界面:

找到并更改ServerPort，这里我们把ServerPort 改成7894  

然后重启断开Robot电源重新启动Robot生效。

1.4 Tcp Client 设定

按照上面设定IP步骤进入如下界面：

 按 F4 【SHOW】并选择 Clients （机器人将作为 Client ，上位机作为 Server）：

进入如下界面：

 选择 Tag 标签号，这里以 C1 为例，按 Enter 或 F3 【DETAIL 】进入如下界面

 在protocol 处，按F4【CHOICE】，并选择  SM

在Startup State处，按F4【CHOICE】并选择DEFINE:

 在Sever IP/Hostname处键入 TCP Server  IP地址：

按F2【ACTION】，并选择 DEFINE：

 Port号的设置

MENU——-> SYSTEM——> Variables——->$HOSTC_CFG Enter键进入如下界面：

 选择C1 对应的【1】 ，按Enter或者DETAIL 进入：

 找到$SERVER_PORT,并设置值，注意这个端口号由上位机服务器决定，我们设定的值需要和服务器端一致。

 完成后重启机器人控制器生效。

二，简单的服务器程序实现Socket 通信。

效果如下(读入10字节，返回10字节)：

代码如下：

PROGRAM tcpserv2

%STACKSIZE = 4000
%NOLOCKGROUP
%NOPAUSE = ERROR +COMMAND +TPENABLE
%ENVIRONMENT uif
%ENVIRONMENT sysdef
%ENVIRONMENT memo
%ENVIRONMENT kclop
%ENVIRONMENT bynam
%ENVIRONMENT fdev
%ENVIRONMENT flbt
%INCLUDE klevccdf
%INCLUDE klevkeys
%INCLUDE klevkmsk

VAR

file_var : FILE
tmp_int : INTEGER
tmp_int1 : INTEGER
tmp_str : STRING[128]
tmp_str1 : STRING[128]
status : INTEGER
entry : INTEGER

BEGIN
	SET_FILE_ATR(file_var, ATR_IA)
	-- set the server port before doing a connect
	SET_VAR(entry, '*SYSTEM*','$HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT',59002,status)
	WRITE('Connecting..',CR)
	MSG_CONNECT('S3:',status)
	--WRITE(' CONNECT Status = ',status,CR)
	IF status = 0 THEN
	-- Open S3:
		WRITE ('Opening',CR)
		FOR tmp_int1 = 1 TO 20 DO
			OPEN FILE  file_var( 'rw','S3:')
			status = IO_STATUS(file_var)
			WRITE (status,CR)
			IF status = 0 THEN
				-- write an integer
				FOR tmp_int = 1 TO 1000 DO
					WRITE('Reading',CR)
					-- Read 10 bytes
					BYTES_AHEAD(file_var, entry, status)
					WRITE(entry, status, CR)
					
					READ file_var (tmp_str::10)
					status = IO_STATUS(file_var)
					WRITE (status, CR)
					-- WRITE 10 bytes
					WRITE (tmp_str::10, CR)
					WRITE file_var (tmp_str::10)
					status = IO_STATUS(file_var)
					WRITE (status, CR)
				ENDFOR
				CLOSE FILE file_var
			ENDIF
		ENDFOR
		WRITE('Disconnecting..',CR)
		MSG_DISCO('S3:',status)
		WRITE('Done.',CR)
	else
		
		WRITE('connecting error',CR)
		MSG_DISCO('S3:',status)
		
	ENDIF
	

END tcpserv2