目录

• 1 问题背景
• 2 问题探索
• 3 问题解决
• 4 告别Bug

1 问题背景

环境：Ubuntu20.04 ROS-noetic
现象：打开Rviz与Gazebo加载机器人模型时，终端不停刷新警告TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame，且在未施加数据的情况下，Rviz中模型车轮有微小移动

2 问题探索

ROS的roswtf工具可以对系统进行安装检查和运行检查。安装完备的ROS系统在未启动roscore前输出以下信息。

现在在系统运行时使用roswtf工具得到以下信息

重点在于right_wheel_link与left_wheel_link的TF变换有两个发布者：

• /gazebo
• /robot_state_publisher

产生了冲突

ERROR TF re-parenting contention:
 * reparenting of [right_wheel_link] to [base_footprint] by [/gazebo]
 * reparenting of [left_wheel_link] to [base_footprint] by [/gazebo]
 * reparenting of [left_wheel_link] to [base_link] by [/robot_state_publisher]
 * reparenting of [right_wheel_link] to [base_link] by [/robot_state_publisher]

3 问题解决

/robot_state_publisher发布right_wheel_link与left_wheel_linkTF变换的方式是在launch文件中：

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>

/gazebo发布right_wheel_link与left_wheel_linkTF变换的方式是在.xacro文件中：

<!-- 差速控制器 -->
<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
      ...
      <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
      <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
      ...
  </plugin>
</gazebo> 

所谓joint_state_publisher和robot_state_publisher是ROS系统中更新机器人状态的两个节点：

• joint_state_publisher：读取由robot_description定义的URDF文件内的参数，找到所有非固定(non-fixed)关节并将当前关节信息转化为sensor_msgs/JointState消息发布到话题joint_states
• robot_state_publisher：可以理解为一个tf广播器，订阅话题joint_states，并根据消息内容计算更新当前机器人的运动学模型，通过tf广播器发布坐标系状态

如果不使用joint_state_publisher和robot_state_publisher，Rviz等组件就无法收到最新的机器人全体连杆TF树，因此考虑将差速控制器中的publishWheelTF和publishWheelJointState均设置为false，即可消除冲突

4 告别Bug

本文收录于《告别Bug》专栏，该专栏记录人工智能领域中各类Bug以备复查，文章形式为：问题背景 + 问题探索 + 问题解决，订阅专栏+关注博主后可通过下方名片联系我进入AI技术交流群帮忙解决问题