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CornerNet

2018ECCV《CornerNet: Detecting Objects as Paired Keypoints》
CornerNet采取了类似检测关键点的方法，通过检测左上点和右下点来框出物体的位置。

网络结构如下：Hourglass Network是关键点检测中常用的网络，左上点和右下点分别进行预测

corner pooling module
对于一个物体的左上点，其右下区域包含了物体的特征信息，同样对于物体的右下点，其左上区域包含了物体的特征信息，这时角点的周围只有四分之一的区域包含了物体信息，其他区域都是背景，因此传统的池化方法就显然不适用了。以左上角为例，左上角需要的物体信息其实是在右下角，所以在进行pooling的时候，更应该关注将该点的右下角信息。下图是top-left corner pooling：
Heatmaps
这里预测的是每个物体的角点位置，值越高越可能是物体的左上/右下点。如果GT的角点只对应到Heatmap上一个点，由于人为主观标记的因素，这个点有可能不是最好的点，所以以GT这个点周围的一个范围会进行惩罚衰减(设置了一个半径为R的区域，也就是图中圆圈部分，物体越大R越大)。即预测到的虽然不是GT，但在这个圈里面基本就不会产生loss。惩罚衰减是按照 2D Gaussian 来分布的。(有点类似与Focal Loss)
Offsets
这里主要是对角点坐标在进一步的修正。因为网络下采样的时候，损失了小数部分，所以在Heatmaps中的位置并不能很好的映射回去，需要再偏移调整一下。
Embeddings
上面到多组角点的位置，如何将其两两对应？因此Embeddings 分支负责将左上角点的分支与右下角点的分支进行匹配，找到属于同一个物体的角点。属于同一个物体的角点，他们的Embeddings 应该相似。

训练Loss:从训练loss大概就能知道他们的编码方式

预测后处理：这里用最大池化取代了 NMS 操作

heatmaps经过sigmoid平滑处理之后做了一个类似NMS 操作，即用 3×3 的maxpool（stride=1, pad=1) 寻找亮点，heatmaps 中只保留亮点位置处的值（其他置0）;
分别选择top100个heatmaps亮点作为目标顶点候选点，这样的话存在 100×100 种组合
根据候选点位置解码左上角和右下角顶点位置；
匹配两类顶点，类别不同的排除，Embedding 差距大于阈值(0.5, 训练时要保证大于1) 的排除，左上角和右下角位置不符合空间位置关系的排除;
最后只保留 top1000 对顶点组合作为检测目标;

缺点：同一类别的不同物体的角点很容易被错误组合形成误检测框。

CenterNet

2019CVPR《Objects as Points》主要讲这一篇
but，这里还有一篇《CenterNet: Keypoint Triplets for Object Detection》

“虽然根本上都是受到cornetnet的启发，但是一篇是corner-centernet，一篇是真centernet。centernet那篇最牛逼的（我认为的）就是在于不需要voting，也不需要nms。直接predict centers，然后（再）predict长宽。简单到可以直接用到3d detection上（虽然没有概念效果有多好）论文也是写的真的简单清晰直观明了，吹爆！（另外一篇瞄了一眼，主要是觉得跟我这么喜欢的paper居然抢了一个名字。。。所以我就没怎么看，所以我就不评价了。。。。）” — 知乎评价

CenterNet算CornerNet 的拓展版，其核心思想预测中心点和宽高。这样比预测角点更方便，省去了匹配的Embeddings。

整个网络结构也是比较简洁：backbone可以切换，这里Hourglass的效果最好

heatmaps:与CornerNet一样，将 GT 通过高斯核将目标以 GT 中心点为中心辐射；
offset:与CornerNet类似，因为下采样取整导致的精回归误差（回归目标=实际中心坐标 – 取整后中心点坐标)，不过这里是中心的位置偏移；
wh:物体的宽高

推理预测：

hm 经过 sigmoid 平滑处理，之后做一个类似NMS操作，即用 3×3 的 maxpool（stride=1, pad=1) 寻找亮点，hm 中只保留亮点位置处的值（其他置0）
选择 top100 个 hm 亮点作为目标候选点
根据候选点的位置解码目标边界框：

ExtremeNet

2019CVPR《Bottom-up Object Detection by Grouping Extreme and Center Points》
作者认为：绝大多数的目标都不是常规的矩形，如果我们强制用矩形表示目标，那么会包括除了目标本身外很多的背景像素，这些像素并不是我们需要的。此外，这种方法需要列举大量候选框可能存在的位置，而不是真正对图像的语义信息进行理解，这种方法的计算成本是非常庞大的。而且bounding box是远远不能和目标本身划等号的，在形状，姿态等方面有很大的差距。

ExtremeNet利用沙漏网络为每个类别的五个关键点（四个极值点和一个中心点）进行检测:

由于中心点是通过四个极值点的几何计算得到的，所以对于中心点并不进行偏移预测。因此，整个网络的输出：heatmaps(热点图) 5xC维，其中C为要分类的数目；4×2 偏移图（4个极值点，2个方向偏移值）。在损失函数设计和偏移预测上，遵循和CornerNet相同的策略。

预测的点如何进行匹配呢？极值点分组Center grouping(作者未使用向量嵌入方法将角点进行分组，认为这可能缺少足够的全局视图信息。个人觉得maybe)

首先通过检测峰值（peaks）将所有(大于阈值)关键点提取出来。枚举四个极值点热图的峰值的组合，并计算了组合边界框的几何中心，当且仅当其几何中心在中心热图中具有高响应时，才会生成边界框(返回一个最终得分，得分的计算方式是五个点得分的平均值)。

ghost box suppression：Center grouping算法可能会出现这样的情况：处理三个共线且尺度相同的目标时，是产生三个正确的小框还是一个错误的大框呢？这种假阳性的检测结果称为ghost box。解决办法：使用一种soft NMS来抑制ghost box：如果某个边框中包含的所有小框的分数之和超过其本身得分的3倍，则将其得分除以2。
Edge aggregation：

极值点并不总是唯一的。如图所示，汽车的极值点可以是水平线段，也可以是垂直线段。本文中极值点的响应是对边缘多个点的弱响应，而不是对一个点的强响应。这有可能允许忽略可能低于阈值的弱响应。解决方案：对于每个局部最大值的极点，我们将其得分垂直或水平聚合。然后聚合所有单调递减的分数，并在聚合方向上的局部最小值处停止。经过边缘聚合处理后，中间像素的响应值大大增强。

FCOS

2019ICCV《FCOS: Fully Convolutional One-Stage Object Detection》

沿用FPN的思想，整体看下来并没有特别多的新颖的地方。分层的好处是不同的层可以预测不同大小的物体，因为物体中心重合的时候大多数都是尺度差异较大的物体相重合，比如一个人拿着球拍：能解决目标像素点重叠的问题

重叠的像素我们称为ambiguous，以图中空心橙色圈为例(ambiguous)，选择最小的GT框，取出离小框边最长的距离d，如果d大于mi或小于mi-1就在第Pi层归为负样本，反之为正样本。即不同的层预测不同尺寸的物体。

Centerness
论文一开始并没有加入centerness分支，发现检测效果并没有那么好。后来认为是大量低质量预测框导致的，低质量预测框指的是一个真实物体框内离物体中心点较远的点，预测效果较差。centerness的设计就是为了抑制低质量框，降低它的分数，实现离中心点远时它的值小，近时它的值大。

加Sqrt是为了减缓center-ness的衰减速度。

在将分类分数乘以 centerness 分数后，低质量框（在 y = x 线下）被推到图的左侧。这表明这些框的分数大大降低了。

FoveaBox

2019CVPR《FoveaBox: Beyond Anchor-based Object Detector》
其思想跟FCOS很相似，都是在RetinaNet的基础上，在不同stage输出的特征图上得到目标类别并回归出目标的位置。

由于目标尺寸变换范围较大，FoveaBox同样采用了不同的level预测不同尺寸的目标的方法（在FCOS中，使用多level预测的目的是为了解决anchor free的时候，目标重叠的问题），因为重叠就没有办法分配正负样本了，这样可以有效减少目标重合。
有所不同的是：分层的大小是可以通过η参数学习的，因为η是动态的，给出的范围是一个动态区间，一个物体的尺寸可能同时满足不同层的覆盖区域，也就会在不同的特征图上进行检测。这与传统FPN只在一个特征图上进行检测有所不同。

FoveaBox的class 子网络计算的是每个输出位置分别存在不同类别目标的置信度，box子网络则是直接计算每个输出位置的与类别无关的目标包围框（左上和右下顶点坐标）。

Object Fovea：与FCOS的Centerness不同，在Fovea中并不是ground-truth对应的区域均是正样本。如上图所示，狗虽然很大，但是真正的正样本，是中间红色区域部分，这里作者引入了个σ
1
参数，可以动态设置正样本范围。对于负样本，还设置了比例因子 σ
2
，用于生成负样本区域。如果一个cell没有被分配，那么就是ignore区域不参与反向传播。由于仍然存在正负样本不均的情况，所以作者在训练分类的时候仍然采用了Focal Loss。
Box Prediction：FoveaBox不是直接去学习中点与边框之间的距离，而是去学习一个预测坐标与真实坐标的映射关系，假如真实框为[x1,y1,x2,y2] ，我们目标就是学习一个映射关系 [t
x1
,t
y2
,t
x2
,t
y2
] ，这个关系是中心点cell [x,y]与边框坐标的关系，如下:

接着使用简单的L1损失来进行优化，其中为z是归一化因子，将输出空间映射到中心为1的空间，使得训练稳定。最后使用log空间函数进行正则化。
Inference：首先使用阈值0.05，过滤掉不靠谱的点，然后在剩下的点中选取得分排名前1000的点作为候选点，再然后，使用非极大值抑制，对1000个点进行过滤，最后留下top100个点作为最终的结果。

“其实看了这么多anchor-free的论文，应该心里都有个数，在这个阶段大家都是在不断提出各种head预测方法(各种keypoint的组合)，而不是在刷点。每种方法最大的差别就是如何预测以及如何设置正负样本。😃 那段时间真的很多公司都在招实习生做这个，早期的时候大家很容易想出不同的范式，后面要想新的就没那么容易了，况且审稿人品味也会变高。”

RepPoints

2019ICCV《RepPoints: Point Set Representation for Object Detection》

CNN卷积神经网络之DCN

中心思想：利用3×3可变形卷积得到的9个点来进行定位。DCN是MSRA的传统艺能了 😃

性能最优的目标检测器通常遵循一个 multi-stage 的识别范式，其中目标定位是逐步细化的。作者对定位进行了refine，他自称是1.5 stage。RepPoints使用了两次回归和一次分类，并且分类和最后一次回归使用的不是普通卷积，而是可形变卷积。
采用特征金字塔网络（FPN）作为主干，但为了清晰说明，只绘制了一种规模的 FPN 特征图的后续pipeline， FPN 特征图的所有尺度都共享相同的网络架构和相同的模型权重。

RepPoints其实是对可形变卷积进一步的改进，相比可形变卷积有两个优点：

可变形卷积的偏移量是通过对定位和分类的直接监督来学习的，从而使偏移量可解释。
可以通过采样点来直接生成伪框 (pseudo box)，不需要另外学习边界框，并且分类和定位有联系。

第一组RepPoints通过回归中心点的偏移值获得。第二组RepPoints代表最终的目标位置，由第一组RepPoints优化调整得到。RepPoints的学习主要由两个目标驱动：

伪预测框pseudo box和GT box的左上角点和右上角点的距离损失
后续目标分类损失
第一组RepPoints由距离损失和分类损失引导，第二组RepPoints仅使用距离损失进行引导，主要为了学习到更精准的目标定位。

不同阶段的正样本定义不同：

对于第一阶段，gt的大小满足对应pyramid level，且gt的中心点落在对应的location时，该location是正例。
第二阶段：伪框与gt iou大于0.5的points为正例(当前的anchor-based方法有点类似，将第一阶段的输出当作anchor)。分类，大于0.5的是正例，小于0.4是负例。

9个点如何形成一个框？作者做了实验：

1、Min-max function：在所有点中找最小和最大值，获得包括所有点的外接框。
2、Partial min-max function：采样部分点，进行上述操作。
3、Moment-based function：用所有点的均值和方差计算box的中心点和scale，scale需要乘全局共享的可学习乘子λ
x
和λ
y
.
三种方法都可以插入网络，但效果差异很小。

ATSS

2020CVPR oral《Bridging the Gap Between Anchor-based and Anchor-free Detection via Adaptive Training Sample Selection》

正如我前面提到的(那时我还没看过ATSS，oh我这敏锐的观察力，没赶上anchor free的风口)，之前anchorfree每种方法最大的差别就是如何预测以及如何设置正负样本，作者开始思考anchor free和anchor based的性能差异的原因究竟是定义正负训练样本，还是如何预测回归或anchor的数量？
本文提出了自适应训练样本的选择方法（Adaptive Training Sample Selection, ATSS ），下面直接给出结论：

说明anchor-free和anchor-based检测器之间的本质区别是如何定义正负训练样本；
说明在图像上每个位置平铺多个anchor来检测目标是无用的操作。

接下来是实验证明：

以RetinaNet和FCOS作例，anchor-free和anchor-based两者存在三点主要差别：
1）每个位置平铺的anchor数量：RetinaNet在每个位置平铺多个anchor，而FCOS在每个位置平铺一个anchor point；
2）正负样本的定义方式：RetinaNet借助IoU区分正负样本，而FCOS利用空间和幅度限制选择正负样本；
3）回归起始状态：RetinaNet从anchor box回归边界框，而FCOS由anchor point定位边界框。

作者通过实验分别考察这三点，最终发现（2）是问题核心所在，（1）和（3）无关痛痒。

FCOS的性能提升可能来自以下几点：添加GN、使用GIoU回归损失函数、限制gt box的正样本数量、在回归分支加入中心性信息、为每个层级特征金字塔添加可训练标量。其实这些tricks也可以用在anchor-based中，为了更公平的分析，作者给RetinaNet (Anchor=1)加入上述tricks后AP提升到37.0%。
可见剩下只有0.8%的差异可能来自于(1)定义正样本和负样本的方法;(2)预测锚框还是点？

定义正样本和负样本的方法：RetinaNet借助IoU将anchor boxes划分为正、负样本。FCOS利用空间和幅度限制选择正负样本；gt内部的点都作为候选正样本点，然后根据为每个金字塔层级定义的幅度范围确定最终的正样本点，未被选择的点均是负样本点。
预测锚框还是点：RetinaNe回归anchor box与object box之间的四个偏移量，而FCOS回归anchor point到object box四条边之间的距离。

交叉进行实验，结果表明，正样本和负样本的定义是anchor-based和anchor-free检测器的本质区别。

Adaptive Training Sample Selection（ATSS）：基于上述分析，如何更好地定义正负样本，对于目标检测的提升有着重要的意义，之前的FCOS、RetinaNet等都是属于hard型的定义方法，本文提出了自适应选择正负样本的方法。
算法流程：

在每一个特征图上按照L2距离找到离ground-truth中心最近的k个候选正样本集，若总共有L个特征图，则候选正样本集有k*L个；
计算ground-truth和候选正样本集的均值方差，得到 t
g
=m
g
+v
g
，从而为每个gt设置一个IoU阀值；
选择IoU大于或等于阈值t
g
的候选样本作为最终正样本。值得注意的是，我们还将正样本的中心限制在ground-truth框中，此外如果将一个anchor分配给多个ground-truth box，则将选择IoU最高的那一个进行分配，其余为负样本。

均值是一个相对稳定的量，高的均值意味着高质量的候选框。标准差判定某层级是否适合与当前目标的检测。这样就不需要设置一个固定范围来将GT划分到某一层。以(a)为例，如果均值都高说明这个物体比较好检测，但是我们不应该用所有的层都来检测，要选择最适合的层所以用均值+方差来过滤。以(b)为例，当均值都低，比如小物体，所有层都不那么容易检测，但我们仍然要选择最适合的层，通过过滤可以判断是更低层适合小目标检测。
有人做了一个实验：

关于超参数k 的选择：k在7-17之间是鲁棒的。k太小时选样本点太少，统计特性不稳定，k太大时选样本点太多，包含太多低质量的候选样本。

LSNet

2021CVPRLocation-Sensitive Visual Recognition with Cross-IOU Loss

目标检测，实例分割和姿态估计本质上都是识别物体，只是表征物体的形式有所不同，目标检测用bbox，实例分割用mask，姿态估计用keypoint。既然都是识别物体，作者就准备使用一套方案来完成三个任务。

但是那么多点，怎么计算损失呢，作者还是想使用IOU但是进行了改进，有了Cross-IOU Loss：

建议参考知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/366651996这里讲得很清楚，个人觉得这种统一并不是很实用。但是还是有一些启发：

以后在标注新的目标检测数据集时，建议标注四个极值点，而非直接画框框住物体。标极值点比直接画框平均快4倍，而且极值点本身包含有物体的语义信息。
Cross-IOU Loss
Pyramid DCN：DCN不仅只在目标所在的FPN层计算，还会把DCN的offsets等比例映射至相邻的FPN层进行计算，将三层的所得特征相加，形成最终的landmarks特征。利用这些特征再预测一组向量，两组向量叠加最终形成预测向量。

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目标检测之anchor free