ROS2机器人入门到实战教程(鱼香ROS)
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（一）ROS2入门篇
第 1 章 ROS2介绍与安装
基础篇-Linux基础
入门篇-ROS2介绍安装
进阶篇-架构与中间件
第 2章 ROS第一个节点
基础篇-编程基础
入门篇-动手使用ROS2
进阶篇-ROS2系统
第3章 ROS2节点通信之话题与服务
基础篇-中间件
入门篇-话题与服务
- 1.ROS2话题入门
- 2.话题之RCLCPP实现
- 3.话题之RCLPY实现
- 4.ROS2服务入门
- 5.服务之RCLCPP实现
- 6.服务之RCLPY实现
- 7.ROS2接口介绍
- 8.自定义接口RCLCPP实战
- 9.自定义接口RCLPY实战
进阶篇-中间件进阶
第4章 ROS2通信之参数与动作
基础篇-控制概述
入门篇-参数与动作
进阶篇-原理进阶
[第5章 ROS2常用工具]
入门篇-参数与动作
（二）机器人学篇
第 6 章 运动学基础
基础篇-数学基础
入门篇-机器人运动学
第 7章 ROS运动学
入门篇-机器人运动学
（三）建模仿真篇
第 8 章 机器人建模
入门篇-机器人建模
第 9章 机器人仿真
入门篇-机器人运动学
- 1.机器人仿真介绍
- 2.为机器人URDF模型注入物理属性
- 3.在Gazebo加载机器人模型
- 4.Gazebo仿真插件之两轮差速
- 5.Gazebo仿真插件之IMU
- 6.Gazebo仿真插件之激光雷达
- 7.Gazebo仿真环境搭建
进阶篇
（四）Nav2导航篇
第 10 章 SLAM建图
基础篇-图像基础
入门篇-SLAM建图
进阶篇-Carto与地图
第 11章 Nav2导航仿真实战
入门篇-Nav2导航入门
（五）ROS2硬件控制篇
第 13 章 嵌入式开发之点灯开始
基础篇-嵌入式开发介绍与环境搭建
入门篇-从点灯开始学起
进阶篇-学会使用第三方库
第 14章 接入ROS2-MicroROS
基础篇-第一个MicroROS节点
入门篇-在嵌入式平台实现话题与服务通信
进阶篇-MicroROS原理与使用进阶
第 15章 ROS2硬件实战（自制建议雷达）
（六）FishBot移动机器人开发篇
第 16 章 移动机器人控制系统搭建
- 1.移动机器人底盘结构介绍
- 2.从H桥说起-电机驱动原理介绍
- 3.电机控制之正反转实验
- 4.电机控制之速度控制实验
- 5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
- 6.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
- 7.从编码器说起-速度测量原理介绍
- 8.脉冲测量与校准实验
- 9.速度转换-机器人最大速度测量
- 10.控制速度-PID控制器实现
- 11.两轮差速机器人运动学介绍
- 12. 实时速度计算-运动学正解
- 13.目标速度控制-运动学逆解
- 14.里程计计算-速度积分
- 15.采用MicroROS发布里程计
- 16.项目总结与扩展
- 17.拓展-源码编译Agent
第 17章 FishBot建图与导航实现
FishBot建图实现
- 1.可视化雷达点云-学会驱动雷达
- 2.建图前准备1-了解ROS标准REP105
- 3.建图前准备2-发布odom的TF
- 4.建图前准备3-准备URDF
- 5.使用SLAM_TOOLBOX完成建图
- 6.地图保存与编辑
FishBot导航实现
第 18章 移动机器人导航进阶
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