文章目录
前言
1 基本目标
2 输入
3 输出
4 传感器
5 参数说明
前言
这是一个非常基本的 ArduPilot 固件运行在自动驾驶仪上的功能概述。下面显示的是一个基本功能操作的简单框图。这将使你在配置系统时对 ArduPilot 的基本功能有一个更好的了解。
1 基本目标
软件的基本目标是提供对飞行器的控制，或自主控制，或通过无线电控制发射器或地面控制站的飞行员输入，或通过飞行器上的配套计算机，其中任何一项都是可选的，包括只在飞行器上加载一个完全自主的任务来执行。
2 输入
控制输入由无线电控制接收机输入，或通过 MAVLink 通信从遥测或配套计算机输入。无线电控制接收器为所需的姿态控制、飞行器动力（油门）以及操作模式和辅助功能的控制提供横滚/俯仰/偏航输入。横滚/俯仰/偏航/油门的无线电控制输入可以通过 RCMAP_x 功能分配给任何无线电控制通道。辅助功能是通过 RCx_FUNCTION 参数分配的。
3 输出
提供输出以激活舵机、电机、继电器等来控制飞行器。任何自动驾驶仪的输出都可以通过SERVOx_FUNCTION 参数指定所需的飞行器控制输出功能。请注意，输出不一定对应于任何 RC 输入，除非其功能被设置为 RCPassThru。
4 传感器
姿态、位置、动力系统监测和飞行器速度由传感器输入自动驾驶仪提供。所有与 ArduPilot 兼容的自动驾驶仪都至少有一个或多个加速度计、气压计和陀螺仪集成在机上。一般来说，需要一个GPS，通常还有一个磁罗盘传感器。通常这些都是由外部提供的。一些控制器有多个传感器实例以实现冗余，这是 ArduPilot 软件的一个关键特征。许多传感器需要在强制性硬件设置步骤中进行一次性的校准。
5 参数说明
SERVO1_FUNCTION：伺服输出功能
注意：更改后需要重启。
分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。
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Values
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Value
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Meaning
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-1
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GPIO
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0
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Disabled
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1
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RCPassThru
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6
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Mount1Yaw
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7
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Mount1Pitch
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8
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Mount1Roll
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9
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Mount1Retract
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10
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CameraTrigger
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12
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Mount2Yaw
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13
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Mount2Pitch
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14
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Mount2Roll
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15
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Mount2Retract
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22
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SprayerPump
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23
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SprayerSpinner
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27
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Parachute
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28
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Gripper
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29
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LandingGear
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30
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EngineRunEnable
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31
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HeliRSC
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32
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HeliTailRSC
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33
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Motor1
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34
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Motor2
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35
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Motor3
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36
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Motor4
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37
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Motor5
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38
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Motor6
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39
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Motor7
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40
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Motor8
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51
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RCIN1
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52
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RCIN2
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53
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RCIN3
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54
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RCIN4
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55
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RCIN5
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56
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RCIN6
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57
|
RCIN7
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58
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RCIN8
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59
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RCIN9
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60
|
RCIN10
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61
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RCIN11
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62
|
RCIN12
|
|
63
|
RCIN13
|
|
64
|
RCIN14
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65
|
RCIN15
|
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66
|
RCIN16
|
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73
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ThrottleLeft
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74
|
ThrottleRight
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75
|
TiltMotorFrontLeft
|
|
76
|
TiltMotorFrontRight
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|
81
|
BoostThrottle
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82
|
Motor9
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|
83
|
Motor10
|
|
84
|
Motor11
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|
85
|
Motor12
|
|
88
|
Winch
|
|
90
|
CameraISO
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|
91
|
CameraAperture
|
|
92
|
CameraFocus
|
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93
|
CameraShutterSpeed
|
|
94
|
Script1
|
|
95
|
Script2
|
|
96
|
Script3
|
|
97
|
Script4
|
|
98
|
Script5
|
|
99
|
Script6
|
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100
|
Script7
|
|
101
|
Script8
|
|
102
|
Script9
|
|
103
|
Script10
|
|
104
|
Script11
|
|
105
|
Script12
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106
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Script13
|
|
107
|
Script14
|
|
108
|
Script15
|
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109
|
Script16
|
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120
|
NeoPixel1
|
|
121
|
NeoPixel2
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122
|
NeoPixel3
|
|
123
|
NeoPixel4
|
|
124
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RateRoll
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|
125
|
RatePitch
|
|
126
|
RateThrust
|
|
127
|
RateYaw
|
|
129
|
ProfiLED1
|
|
130
|
ProfiLED2
|
|
131
|
ProfiLED3
|
|
132
|
ProfiLEDClock
|
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133
|
Winch Clutch
|
|
134
|
SERVOn_MIN
|
|
135
|
SERVOn_TRIM
|
|
136
|
SERVOn_MAX
|
|
138
|
Alarm
|
|
139
|
Alarm Inverted
|
|
140
|
RCIN1Scaled
|
|
141
|
RCIN2Scaled
|
|
142
|
RCIN3Scaled
|
|
143
|
RCIN4Scaled
|
|
144
|
RCIN5Scaled
|
|
145
|
RCIN6Scaled
|
|
146
|
RCIN7Scaled
|
|
147
|
RCIN8Scaled
|
|
148
|
RCIN9Scaled
|
|
149
|
RCIN10Scaled
|
|
150
|
RCIN11Scaled
|
|
151
|
RCIN12Scaled
|
|
152
|
RCIN13Scaled
|
|
153
|
RCIN14Scaled
|
|
154
|
RCIN15Scaled
|
|
155
|
RCIN16Scaled
|
|
