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摘要：本系统目的是能够实现轮式智能机器人的自行巡线功能，具有该功能的机器人可以应用于智能仓储和景区观光车等，对于提高相应工作中的行车智能化和行车效率具有很重要的现实意义。
本系统采用了PID巡线算法技术和机器人快车软件设计工具，设计并实现了轮式智能机器人的巡线功能。该轮式机器人的核心部件是中鸣E2RCU控制器、光电模块、红外避障模块以及火焰检测模块。主要是利用光电传感器模块来实现巡线功能，提前设置好一定宽度的黑色路线，控制器根据光电传感器采集到的数值控制两侧的马达，从而实现该功能，此外还有红外避障模块，利用红外传感器检测前方是否有障碍物，以便提前更改行进路线。
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