首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即：场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤。
Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。
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- 总体思路
总体思路
与地图相关的减速设置都在ReferenceLineInfo这部分。
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