1、pcl库自带教程所需的点云数据下载地址
https://sourceforge.net/projects/pointclouds/files/PCD%20datasets/
另外一个地址
https://github.com/PointCloudLibrary/data
2、Princeton ModelNet
https://modelnet.cs.princeton.edu/
3、斯坦福大学 3D扫描库
http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/（兔子、龙、马、各类雕像等）
https://partnet.cs.stanford.edu/（分割的部分数据）
http://buildingparser.stanford.edu/dataset.html
4、佐治亚理工大学扫描库
https://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/
5、ALS机载激光雷达
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/
6、数字米开朗琪罗项目
http://graphics.stanford.edu/data/mich/
7、虚拟地形项目（gis相关）
8、慕尼黑工业大学数据集
https://vision.in.tum.de/data/datasets
https://ias.cs.tum.edu/software/semantic-3d
9、伯克利3D对象数据集
10、RGB-D数据
http://rgbd-dataset.cs.washington.edu/index.html
11、纽约大学数据集
https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/
12、建筑类数据
http://www.digital210king.org/
13、麻省理工（城市大规模数据）
https://modelnet.cs.princeton.edu/
https://shape.cs.princeton.edu/benchmark/
14、KITT
https://sourceforge.net/projects/pointclouds/files/PCD
%20datasets/
15、ShapeNet数据集（飞机、汽车、桌子、椅子、电脑、浴缸……）
16、悉尼城市数据集
https://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/
17、普林斯顿大学（飞机、汽车、椅子、碗、瓶、键盘、楼梯）
http://modelnet.cs.princeton.edu
18、斯坦福大学，普林斯顿大学，慕尼黑工业大学（室内数据）
http://www.scan-net.org/#code-and-data
19、牛津大学（地面、植被、建筑物、墙体、桥梁、停车场、铁路、交通道路、街道设施、汽车、人行道、自行车……）固定翼无人机Ebee X
http://point-cloud-analysis.cs.ox.ac.uk/
20、瑞士苏黎世联邦理工学院（室外数据）
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php
21、波恩大学（道路点云）汽车LiDAR的全360度视场
http://semantic-kitti.org/dataset.html
22、武汉大学（地铁站、高铁站、山地、森林、公园、校园、住宅、河岸、文化遗产建筑、地下矿道、隧道等11种不同的环境）地面点云、车载LiDAR点云
http://3s.whu.edu.cn/ybs/en/benchmark.htm
23、普林斯顿大学（客厅、办公室、厨房、楼梯、等）RGB-D数据生成
https://3dmatch.cs.princeton.edu/
24、悉尼大学（城市道路对象：摩托车、汽车、行人、植被、交通标志）车载雷达
https://www.acfr.usyd.edu.au/papers/SydneyUrbanObjectsDataset.shtml
25、卡尔斯鲁厄理工学院（城市、农村、高速公路实时采集）车载Velodyne激光
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/
26、法国国家测绘局（巴黎密集城市环境）车载MLS
http://data.ign.fr/benchmarks/UrbanAnalysis/#
27、国际摄影测量与遥感协会（ISPRS）（机载LiDAR扫描点云、多光谱航空影像）
https://www.isprs.org/education/benchmarks/UrbanSemLab/default.aspx
28、都柏林大学学院（机载LiDAR扫描点云，详细标注，精细标注）
https://v-sense.scss.tcd.ie/DublinCity/
29、美国地质调查局 (USGS)（建筑物）机载 LiDAR 点云
https://roofn3d.gis.tu-berlin.de/
30、戴顿大学（地面、植被、汽车、卡车、电力线、围栏、电线杆和建筑物）（大规模航空LiDAR数据集，其中包含超过5亿个手动标记点，跨越10平方公里的面积和八个对象类别）
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