作者：禅与计算机程序设计艺术
1.背景介绍
1.1 机器人控制领域简介
机器人控制（Robotics Control）是指通过计算机、仿真模拟工具、数字信号处理等技术，实现机器人的智能控制，包括机械臂、手臂、器械等的精确控制和高效运动。主要分为机械臂控制、手臂控制、各种传感器驱动器控制、通信设备控制等几个方面。由于工业和信息化的发展，越来越多的企业开始投入到机器人控制领域，并取得了很大的成功。随着机器人技术的进步和自动化应用的广泛，机器人控制相关的学术研究也越来越多。目前国内外已经形成了很多优秀的机器人控制论文集、教材、报告会、研讨会等资源。下面将简要介绍机器人控制领域的一些基本概念和特征。
（1）基本术语和定义
- 控制器(Controller)：控制器是一种软硬件结合的程序，它根据输入数据（系统变量）生成输出指令，控制系统的状态或性能达到某个预定目标。控制器由数字电路实现，能够实时响应输入的变化，能够快速准确地执行任务。
- 控制策略：控制策略是指机器人的控制方式，即采用何种规则或者算法进行控制，包括位置、速度、姿态、力矩控制等。控制策略可以划分为基于规则的策略、基于模型的策略、混合策略等。
- 决策域(Decision Domain)：决策域指的是机器人控制系统所处的空间环境，通常包括空间里的障碍物、机器人、其他载体等。决策域还包括空间、时间、物质、能量、激励等多个因素，影响着机器人的行为和控制结果。
- 可观测变量(Observable Variable)
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