一、KITTI官方提供的真值和标定参数下载地方
网站：Visual Odometry / SLAM Evaluation 2012
具体位置：
真值：Download odometry ground truth poses (4 MB)
标定参数（以及时间戳）：Download odometry data set (calibration files, 1 MB)
kitti真值是按相机的坐标系（右x-下y-前z）来的，激光雷达的坐标系是（前x-左y-上z），他们之间存在一个转换关系，外参下载（Download odometry data set (calibration files, 1 MB) ）。车载平台对应如下图。
车载平台：
真值文件如下：
标定参数与时间戳文件如下：
这里有序号00-10，共11个真值数据（内数据是KITTI格式的）
二、对应关系
各文件与KITTI数据集Raw Data的对应关系如下：
参考大佬：kitti数据集 Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系
三、calib.txt文件说明
参考大佬：
1、KITTI Odometry数据集GT怎么用
2、KITTI数据集 激光雷达-图像坐标系转换关系
四、其他相关
11个文件的参考轨迹以及转换处理，可以看另外大佬的：
1、KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图
2、KITTI数据真值处理
用MATLAB显示轨迹可以参考另一位大佬：
KITTI数据集测试 – 2 groundtruth 真实地图
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