mmdetection3d 踩坑记录

代码链接如下：https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d

最近用mmdetection3d做一些研究，首先要训练的数据需要检测car和truck，选用的基础是pointpillars算法，使用的config是 hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car.py 为基础的配置文件，增加了truck类别，并且配置了相应的range和anchor的尺寸信息，修改number数量。

错误一

首先设置了少量的数据进行算法训练，发现训练的时候报错 object ‘\Truck\\’ key，总体看的不太懂，后来用其他配置文件训练发现是一样的错误，错误原因如下：

dbinfos.pkl中是以dict存储的，有关键字，关键字为类别‘Car’，‘Truck’，而我所使用的少量数据集类别中缺少Truck只有Car的类别，措意报了上述的错误。

错误二

之后又发现了训练过程中的max_assign 和 anchor 的 size 尺寸不匹配，我反复检验了两者设置的数量是统一的，因此没有找到问题。

解决方法如下：

重新写一个config，config不从car的类别修改而来，而是类比于3class的配置文件，从头开始写相关的配置文件，启动了算法模型的训练。

错误三

在模型训练的过程中，又爆了错误，错误是 在voxelize.py中报的错

RuntimeError: CUDA error: invalid configuration argument，个人感觉是数据的问题，有可能是数据空缺等，但是我反复查找，没有空文件，后来思考可能是create data的时候，对数据做了reduce操作，有可能我的calib中P2和矩阵相乘后，velodyne_reduce中的数据缺少了很多的点，看到github的中的issue中有人存在数据为空的时候也会报这个错误，所以思考应该是reduce的时候把很多点消除掉了，因此需要注释掉create data的时候reduce的语句，防止产生空置的点云，在尝试一下是否是这个错误，明天更新。