双目相机标定

一.运行环境

opencv2、windows、vs

二.图像获取、分割、保存

参考博客opencv打开双目摄像头、图像切割保存_scutqq的博客-CSDN博客_双目图像分割#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;void main(…https://blog.csdn.net/sinat_34156619/article/details/79315938

双目相机图片 

 代码根据参考博客和自己硬件以及需求经行更改

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cv;
void main()
{
	Mat input_image;
	VideoCapture cam(1);
	Rect left_rect(0, 0, 1280, 720);   //创建一个Rect框，属于cv中的类，四个参数代表x,y,width,height  
	Rect right_rect(1280, 0, 1280, 720);
	Mat image_left, image_right;
	string left_road;
	string right_road;
	int num = 0;


	if (!cam.isOpened())
		exit(0);
	cam.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 2560);
	cam.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 960);
	while (true) {
		cam >> input_image;
		image_left = Mat(input_image, left_rect).clone();
		image_right = Mat(input_image, right_rect).clone();
		imshow("input image1", image_left);
		imshow("input image2", image_right);
		char q=waitKey(30);
		if (q == 27) {    //按esc退出
			break;
		}
		if (q == 32)     //按空格保存
		{
			num++;
			cout << num;
			left_road = "F:\\graph\\left\\" + to_string(num) + ".png";
			right_road = "F:\\graph\\right\\"+to_string(num) + ".png";
			imwrite(left_road, image_left);
			imwrite(right_road, image_right);
		}
	}
	cam.release();
}

tips:如果出现调用双目摄像头只出现一个图像时，大概率是图像分辨率没有设置对

	VideoCapture cap(1); //笔记本上一般0是自带的摄像头，1是外插摄像头
	cap.set(CAP_PROP_FRAME_WIDTH,2560);
    cap.set(CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,720);

三.标定

MATLAB标定

参考博文(一)手把手教双目相机标定（超详细，附代码）_THU-弘毅的博客-CSDN博客_双目相机标定

matlab双目标定（详细过程）_西海岸看日出的博客-CSDN博客_matlab双目相机标定

输入stereoCameraCalibrator，打开工作界面

 点击add images，添加左右相机照片，并且修改标定板网格的尺寸，点击确定；

点击calibrate，结果如下

 点击export camera parameters,回到主界面可以参看标定结果

TranslationOfCamera2：相机2相对于相机1的偏移矩阵，可以直接使用。
RotationOfCamera2：相机2相对于相机1的旋转矩阵，需要转置之后才能使用。

CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件：

IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，需要先转置再使用。
RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。
TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。

未完待续….