1、在文件功能选项卡中，选择【空工作站】，单击【创建】，创建一个新的工作站。
2、在【基本】功能选项卡中，打开【ABB模型库】，选择【IRB2600】。
3、设定好数值，然后单击【确认】。
4、在【基本】功能选项里，打开【导入模型库】—【设备】，选择【myTool】。
5、右键选择【myTool】，然后选择【安装到】，选择【IRB2600_12_165_C_01 0】。
6、单击【是】
7、工具已安装到机器人法兰盘了。(如果想将工具从机器人的法兰盘上拆下，可以在【MyTool】上右键单击，单击【拆除】)
8、在【基本】功能选项中，在【导入模型库】—【设备】列表中选择【propellertable】模型进行导入。
29单击【创建】。
30、如图所示，工件坐标【Workobject_1】已创建。
31、选中如图所示的工件坐标和工具，在【基本】选项卡中，单击【路径]后选择【空路径】。生成的空路径【Path_10】。
32、在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击框中对应的选项并设定为【Movej*v150 fine 】。
33、单击【示教指令】。
34、选择【手动关节】，使工具对准第一个角点（记得将末端捕捉打开）。单击【示教指令】。
35、接下来的指令要沿桌子直线运动，单击框中对应的选项并设定为【MoveL * v150 】。拖动机器人，使工具对准第二个角点。单击【示教指令】。
36、拖动机器人，使工具对准第三个角点。单击【示教指令】。
37、拖动机器人，使工具对准第四个角点。单击【示教指令】。
38、拖动机器人，使工具对准第一个角点。单击【示教指令】。
39、单击“示教指令”拖动机器人，离开桌子到一个合适的位置。我们这里直接让它回到机械原点，点击【回到机械原点】。单击【示教指令】。
40、在路径【Path_10】上单击右键，选择沿着路经运动。检查是否能正常运动。
41、在路径【Path_10】上单击右键，选择【自动配置】（选3的上一个线性…）。
42、选择【同步到RAPID】。
43、将需要同步的项目都打钩。
44、进行如图【仿真设定】。
45、单击【播放】，这时机器人就按之前所示教的轨迹进行运动，进行保存
文章出处登录后可见！
