一.无人车导航：CMU团队开源自主导航和规划算法框架

之前的文章汇总：

 多传感器融合SLAM部分：

开源框架测试

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架—框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架—框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集_goldqiu的博客-CSDN博客

二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集_goldqiu的博客-CSDN博客

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集_goldqiu的博客-CSDN博客

二十七-VIO-SLAM开源框架Vin-mono跑EuRoC数据集_goldqiu的博客-CSDN博客

实车测试

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—速腾Robosense-16线雷达室内建图_goldqiu的博客-CSDN博客

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架—速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据_goldqiu的博客-CSDN博客

十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架_goldqiu的博客-CSDN博客

十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架_goldqiu的博客-CSDN博客

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析_goldqiu的博客-CSDN博客

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）_goldqiu的博客-CSDN博客

二十九-使用RealSenseD435进行ORBSLAM2实时三维重建_goldqiu的博客-CSDN博客_realsense 三维重建

标定

十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定_goldqiu的博客-CSDN博客

十五.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导与雷达外参标定（1）_goldqiu的博客-CSDN博客

二十.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机内参标定_goldqiu的博客-CSDN博客

二十一.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机与雷达外参标定（1）_goldqiu的博客-CSDN博客

开源框架学习

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—项目工程代码介绍—1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—项目工程代码介绍—2.scanRegistration.cpp–前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—项目工程代码介绍—3.laserOdometry.cpp–前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—项目工程代码介绍—4.laserMapping.cpp–后端建图和帧位姿精估计（优化）_goldqiu的博客-CSDN博客

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架—算法原理和改进、项目工程代码_goldqiu的博客-CSDN博客

十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分_goldqiu的博客-CSDN博客

十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍—代码框架和一些文件解释_goldqiu的博客-CSDN博客

二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍—基础知识_goldqiu的博客-CSDN博客

从这篇博客就开始进入到Localization、Navigation部分了

二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考

Planning

一.路径规划—二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客

二.路径规划—二维路径规划实车实现—gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客

Global Localization

一.全局定位–开源定位框架LIO-SAM_based_relocalization实录数据集测试_goldqiu的博客-CSDN博客

二.全局定位–开源定位框架livox-relocalization实录数据集测试_goldqiu的博客-CSDN博客_livox数据集

三.全局定位–LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位（1）_goldqiu的博客-CSDN博客

栅格地图：

二十八-三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图_goldqiu的博客-CSDN博客

实验室视频汇总：

自主移动机器人系统集成开发_哔哩哔哩_bilibili

基本介绍

autonomous_exploration_development_environment是CMU团队开源出来的无人车仿真环境，可以自己录制地图，然后部署在仿真环境中，跑自己写的规划和自动导航算法。TARE Planner和DSV Planner是CMU团队开源出来的自主探索算法框架，而FAR Planner 是CMU团队开源出来的规划算法框架。

官方网站：

https://www.cmu-exploration.com/

安装仿真环境

安装依赖和源码

sudo apt update
sudo apt install libusb-dev
git clone https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment.git
cd autonomous_exploration_development_environment
git checkout distribution
catkin_make

安装仿真地图：

./src/vehicle_simulator/mesh/download_environments.sh

TARE Planner安装

git clone https://github.com/caochao39/tare_planner.git
cd tare_planner
catkin_make

先运行仿真环境：

source devel/setup.sh
roslaunch vehicle_simulator system_garage.launch

运行TARE Planner

source devel/setup.sh
roslaunch tare_planner explore_garage.launch

效果：

运行其他仿真地图环境：

roslaunch vehicle_simulator system_campus.launch 
roslaunch tare_planner explore_campus.launch 

效果：

DSV Planner安装

安装依赖

sudo apt install  libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt install  ros-melodic-octomap-ros

安装源码

git clone https://github.com/HongbiaoZ/dsv_planner.git
cd dsv_planner
git checkout distribution
catkin_make

运行：

roslaunch vehicle_simulator system_garage.launch
roslaunch dsvp_launch explore_garage.launch

效果和TARE Planner类似

FAR Planner安装

git clone https://github.com/MichaelFYang/far_planner
cd far_planner
catkin_make

运行

roslaunch vehicle_simulator system_indoor.launch
roslaunch far_planner far_planner.launch

效果

附：无人机仿真环境

https://github.com/caochao39/ae