IMU
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基于 IMU 的位姿解算
前言 IMU,即惯性测量元件,以牛顿经典力学定律为基本工作原理,三轴加速度计和三轴陀螺仪作为敏感元件,上电时分别输出加速度和角速度。 一般情况下,将捷联固定IMU的运动对象称为载体…
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多传感器融合定位七-惯性导航解算及误差分析其一
多传感器融合定位七-惯性导航解算及误差分析其一 1. 三维运动描述基础知识 1.1 概述 1.2 姿态描述方法 1.2.1 欧拉角 1.2.2 旋转矩阵 1.2.3 四元数 1.2…