slam

零.前言这次使用Move_Base框架配置配置，就能实现自主导航了。仿真篇结束，后面找机会拿个实物来玩儿。在整理包，后面会传到github和gitee上一.安装与介绍1.1 move_base安装sudo apt-get install ros-noetic-move-base框架是这样，我们只需要配置定位： amcl路径规划：局部与全局。其中，局部我们使用符合阿克曼模型的teb_local_planner地图：map_server，来创建代价地图里程计：odom已经配置1.2