slam
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保姆级Gmapping算法介绍到复现
目录 1.前言 本文主要是学习SLAM过程中,记录下我复现Gmapping算法的过程,包括我遇到的各种问题,以便后续自己复习,也希望能对大家有所帮助,在此,也感谢很多…
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gazebo中给机器人添加16线激光雷达跑LIO-SAM
目录: 前言 1、下载雷达仿真包 2、添加雷达支架描述文件 3、添加雷达描述文件 4、启动仿真 5、添加IMU模块 6、添加RGB-D相机 7、LIO-SAM仿真 安装依赖 安装G…
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ubuntu18.04卸载&与ubuntu20.04新装&配置输入法/ROS1&2/CUDA/OPENCV/SLAM依赖库
1.卸载Ubuntu18.04 必须用f2进入bios将windows的启动顺序移动至第一顺位。否则删除ubuntu之后会无法开机 随后用磁盘管理卸载ubuntu分区,用diskg…
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适合新手–特征点匹配及消除误匹配点-python语言-适用于深度学习提取的特征点和描述符(超简单)
这里用RANSAC来过滤误匹配 本代码主要是实现图像误匹配,理论部分及参考文章移步: 计算机视觉:RANSAC剔除基础矩阵F错误匹配(Python实现)_Sunrise永不言弃的博…
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Livox Avia 雷达测试使用 —– 测试使用(Ubuntu18.04 + ROS Melodic)
运行环境 Linux:Ubuntu18.04 ros:Melodic 1. 新建ROS工程目录文件夹 mkdir catkin_ws cd catkin_ws mkdir src …
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SLAM卡尔曼滤波&&非线性优化
SLAM卡尔曼滤波&&非线性优化 高斯分布(正态分布)是一个常见的连续概率分布。正态分布的数学期望值或期望值等于位置参数,决定了分布的位置;其方差 的开平方或标准差…
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ZYNQ 激光视觉SLAM算法移植与设计
ZYNQ上基于FPGA加速的 双目立体视觉 三维重建 生成 实时深度图彩虹图 。 1.在ZYNQ上完成双目采集成像,PS+PL协同处理。 2.在ZYNQ上完成相机标定,镜头校准。 …
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深度滤波器推导
深度滤波器推导 测量不确定性 图像与对应的相机中心分别为。二者的转换关系为,并且平移距离为, 估计场景中的3d点为.假设匹配误差为一个像素,得到的误差距离为。 因此有: 角度 因此…
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【已解决】terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception‘,已放弃 (核心已转储)
这是运行高翔slambook2的代码出现的错误 terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’ wha…
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EPnP 算法 2
欢迎访问我的博客首页。 7. 附录 7.1 数学期望与协方差矩阵 设 Z 是离散型随机变量 X, Y 的函数 Z = g(X, Y)(g 是连续函数),那么,Z 是一个一维随机…