slam
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图说slam(一):amcl定位算法主要流程概念图解
1. 从高斯分布中随机采样,生成初始粒子 以global坐标系为参考坐标系,以初始位姿(默认为0)作为初始粒子分布的均值,从参数服务器中获取位姿的协方差矩阵,实现的函数在AmclN…
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CubeSLAM论文阅读
CubeSLAM: Monocular 3-D Object SLAM Shichao Yang and Sebastian Scherer 摘要 In this paper, w…
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【ORBSLAM2报错】OpenCV Error: Unknown error code -49 (Input file is empty) in cvOpenFileStorage
最近在对ORB2算法移植过程中,运行时莫名其妙出现这个报错 经过版本回溯对比发现,不知道什么时候在参数文件yaml中多出了这么几个符号。。。不符合opencv的读取规则,所以在加载…
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室内移动机器人二维激光数据线特征提取算法总结及开源算法分享
本文章总结并翻译于A comparison of line extraction algorithms using 2D rangedata for indoor mobile r…
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Toward Geometric Deep SLAM–Daniel DeTone && Tomasz Malisiewicz
D Detone, Malisiewicz T , Rabinovich A . Toward Geometric Deep SLAM[J]. 2017. 本文使用深度学习来估计帧…
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VMware-Ubuntu16.04从零配置SLAM十四讲第二版环境(自用,极度完整)
以下步骤从已经用VMware建立好虚拟机开始,ubuntu版本是16.04,是自己安装时一步步试错修改总结出来的步骤,希望能对大家有所帮助。调整了各种库的安装顺序,保证依赖库都已经…
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SLAM综述
关于SLAM(simultaneous localization and mapping)问题一个很粗糙的总结。 对于SLAM的发展历程,Leonard和Reid大佬将SLAM到目…
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ros 雷达 slam 导航 文件分析
lidar文件夹下面有多个雷达功能包。 还包括一个udev规则转换脚本。雷达使用cp2102usb转串口芯片。 多个设备通过usb连主机,很难分辨各个端口名所对应的设备。 给USB…
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SLAM评估工具-EVO从安装到使用
1、安装 evo pip install evo –upgrade –no-binary evo –user 可以直接安装 如果它说它需要更新,只需更新它 /usr/loca…
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09_对极约束与单应矩阵
个人微信公众号,专注于机器学习公式推导代码实现、计算机视觉、深度学习、步态识别、视觉slam、激光slam。前言根据上一节的介绍,我们已经有了匹配好的点对,然后我们就可以根据点对估计相机的运动。这里由于相机的原理不同,我们要分情况讨论:如果是单目相机,此时我们仅知道2D的像素坐标,要根据两组2D点估计相机运动,这种情况要用对极几何来解决。如果是双目或者RGB-D相机,此时我们知道深度信息,也就是我们可以通过3D点来估算运动,这种情况用ICP解决。如果我们知道一些3D点和相机的投影位置,此时.