intel D435i 双目相机 拍摄图片并保存 python调用示例

程序说明：

本程序提供了一个最简单的python调用Intel双目相机D435/D435i的方法，作用是调用相机拍摄图片并保存到本地。

可拍摄的图片有：左目图像/右目图像/RGB图像/深度图像/深度颜色渲染图像

若要调整 保存路径、图片分辨率 可以根据需要修改代码。

运行程序前需要在当前路径创建一个名为“camera_shot”的文件夹，如果文件夹名称错误或者路径错误是找不到拍摄的图片的。

 python 示例代码如下：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

counter = 0
# 若要保存到其他文件夹，修改此路径
folder = './camera_shot/'
def shot(pos, frame):
    global counter
    path = folder + pos + "_" + str(counter) + ".png"
    cv2.imwrite(path, frame)
    print("snapshot saved into: " + path)

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
# 配置深度和颜色流
# 10、15或者30可选,20或者25会报错，其他帧率未尝试
# 配置颜色相机
config.enable_stream(rs.stream.color, 848, 480, rs.format.bgr8, 15)
# 配置红外相机
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 848, 480, rs.format.y8, 15)
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 2, 848, 480, rs.format.y8, 15)
# 配置深度图像
config.enable_stream(rs.stream.depth, 848, 480, rs.format.z16, 15)
# Start streaming
profile = pipeline.start(config)

# 创建对齐对象, rs.align 允许我们将深度帧与其他帧对齐, "align_to" 是计划对其深度帧的流类型
align_to = rs.stream.color
align = rs.align(align_to)

try:
    while True:
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        # 将深度框与颜色框对齐
        aligned_frames = align.process(frames)
        # 获取对齐帧
        aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()
        if not aligned_depth_frame:
            continue
        depth_frame = 50*np.asanyarray(aligned_depth_frame.get_data())
        # 将深度图转化为伪彩色图方便观看
        depth_colormap = cv2.applyColorMap\
            (cv2.convertScaleAbs(depth_frame, alpha=0.008)
             , cv2.COLORMAP_JET)
        # cv2.imshow('1 depth', depth_colormap)

        # color frames
        color_frame = aligned_frames.get_color_frame()
        if not color_frame:
            continue
        color_frame = np.asanyarray(color_frame.get_data())
        # cv2.imshow('2 color', color_frame)

        # left　frames
        left_frame = frames.get_infrared_frame(1)
        if not left_frame:
            continue
        left_frame = np.asanyarray(left_frame.get_data())
        cv2.imshow('3 left_frame', left_frame)

        # right frames
        right_frame = frames.get_infrared_frame(2)
        if not right_frame:
            continue
        right_frame = np.asanyarray(right_frame.get_data())
        cv2.imshow('4 right_frame', right_frame)

        c = cv2.waitKey(1)

        # 如果按下ESC则关闭窗口（ESC的ascii码为27），同时跳出循环
        if c == 27:
            cv2.destroyAllWindows()
            break

        if c == ord('t'):
            # 默认保存五张图片，如果不需要保存某图像把对应那行代码注释掉即可
            shot('left_shot', left_frame)
            shot('right_shot', right_frame)
            shot('color_shot', color_frame)
            shot('depth_colormap', depth_colormap)
            shot('depth_frame', depth_frame)
            counter += 1

finally:
    # Stop streaming
    pipeline.stop()