几何学
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旋转矩阵及左右乘的意义,看这一篇就够了
旋转矩阵及左右乘的意义,别浪费时间了,看这一篇就够了 前言 这些天研究旋转矩阵,被教科书和视频课绕迷糊了,可悲的是 ,如此简单的概念竟然没有一篇文章 (至少我没搜到)能够直观解释清…
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扇区搜索机制的果蝇优化算法-附代码
扇区搜索机制的果蝇优化算法 摘要:针对传统果蝇算法 (FOA)搜索方向不均匀导致算法求解高维问题时收敛稳定性差和收敛精度低的问题,对果蝇算法的搜索机制进行研究,用扇区搜索机制替代传…
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编码器类型原理知识汇总(增量式/绝对式/绝对值)
编码器以信号原理来分,有增量式编码器(SPC)和绝对式编码器(APC)。 绝对式编码器可以记录编码器在一个绝对坐标系上的位置,而增量式编码器可以输出编码器从预定义的起始位置发生的增…
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计算机视觉 相机标定
目录 一.相机标定原理: 1.相机标定简介: 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相…
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深度滤波器推导
深度滤波器推导 测量不确定性 图像与对应的相机中心分别为。二者的转换关系为,并且平移距离为, 估计场景中的3d点为.假设匹配误差为一个像素,得到的误差距离为。 因此有: 角度 因此…
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Frenet坐标系与Cartesian坐标系互转(二):Python代码函数实现
1D import numpy as np from math import * def cartesian_to_frenet1D(rs, rx, ry, rtheta, x, …
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【图像配准】点云配准ICP算法介绍:基础流程、ICP算法的变种
ICP算法(Iterative Closest Points) 前言 ICP的目的:把不同坐标系中的点,通过最小化配准误差,变换到一个共同的坐标系中 配准:把匹配图像 配准到 参考…
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梯度和法向量的统一理解
在学习梯度和曲面上一点处的法向量的时候,发现它们的计算方法非常相似,但是一开始进入了误区,甚至以为梯度应该是模最大的切向量。想了好久才从几何意义的角度把梯度和法向量统一,希望下面的…
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各种距离概念与计算公式
参考:范数:https://blog.csdn.net/xdy1120/article/details/106426504各种距离:https://www.cnblogs.com/…
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机器人动力学
详细介绍了刚体机器人动力学的不同元素、性质和方程。机器人动力学是作用在机器人上的力与机器人运动结果之间的关系。机器人动力学信息包含在一个rigidBodyTree对象中,该对象指定了刚体、附点和运动学和动力学计算的惯性参数。要使用动态对象函数,必须将rigidBodyTree对象的DataFormat属性设置为“row”或“column”。这些设置将输入和输出分别作为行向量或列向量返回,用于相关的机器人计算,如机器人构型或关节力矩。动力学属性当使用机器人动力学时,使用rigidBody对