相机内参标定主要用于获取相机的内参的内参矩阵、畸变系数与外参矩阵。具体原理可参见OpenCV相机标定。
1. 方案配置
2. 畸变标定
畸变标定模块主要用于生成离线标定文件。
2.1 基本参数
- 校准文件路径
指定用于生成的相机校准文件的路径。第一次生成校准文件时，首先要执行失真校准模块，然后点击生成校准文件按钮，选择校准文件的存储路径和校准文件的名称。 - 更新文件
指定是否使用每次运行失真校准的结果更新校准文件。
2.2 运行参数
- 校正中心X
输入的标定板图像在X方向的中心坐标 - 校正中心Y
输入的标定板图像在Y方向的中心坐标 - 失真类型
选择校准畸变类型，包括三种方法：透视畸变、径向畸变和径向透视畸变。 - 校准板类型
包含两种类型，棋盘校准板和圆形校准板。 - 棋盘校准板
- 圆形校准板
3. 畸变校正
使用校准文件将扭曲的图像校正为未扭曲的图像。
3.1 基本参数
- 校准文件路径
指定用于失真校正的校准文件的名称。
3.2 运行参数
- 校正模式
分为三种类型，透视畸变校正、径向畸变校正和径向透视畸变校正。一般与失真校正模块中选择的类型相同。
4. 标定验证
由于该案例中使用的标定板图像使用的是25mm焦距的镜头进行拍摄，畸变量相对较小，校正结果不大明显，因此采用原图与标定后的图像之差作为依据（展示用）。
红框中的黑色边框是由于失真校正造成的。
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