【VisionMaster】相机内参标定与使用

相机内参标定主要用于获取相机的内参的内参矩阵、畸变系数与外参矩阵。具体原理可参见OpenCV相机标定。

1. 方案配置

【VisionMaster】相机内参标定与使用

2. 畸变标定

畸变标定模块主要用于生成离线标定文件

2.1 基本参数

【VisionMaster】相机内参标定与使用

  • 校准文件路径
    指定用于生成的相机校准文件的路径。第一次生成校准文件时,首先要执行失真校准模块,然后点击生成校准文件按钮,选择校准文件的存储路径和校准文件的名称。
  • 更新文件
    指定是否使用每次运行失真校准的结果更新校准文件。

2.2 运行参数

【VisionMaster】相机内参标定与使用

  • 校正中心X
    输入的标定板图像在X方向的中心坐标
  • 校正中心Y
    输入的标定板图像在Y方向的中心坐标
  • 失真类型
    选择校准畸变类型,包括三种方法:透视畸变、径向畸变和径向透视畸变。
  • 校准板类型
    包含两种类型,棋盘校准板和圆形校准板。
  • 棋盘校准板
    【VisionMaster】相机内参标定与使用
  • 圆形校准板
    【VisionMaster】相机内参标定与使用

3. 畸变校正

使用校准文件将扭曲的图像校正为未扭曲的图像。

3.1 基本参数

【VisionMaster】相机内参标定与使用

  • 校准文件路径
    指定用于失真校正的校准文件的名称。

3.2 运行参数

【VisionMaster】相机内参标定与使用

  • 校正模式
    分为三种类型,透视畸变校正、径向畸变校正和径向透视畸变校正。一般与失真校正模块中选择的类型相同。

4. 标定验证

由于该案例中使用的标定板图像使用的是25mm焦距的镜头进行拍摄,畸变量相对较小,校正结果不大明显,因此采用原图与标定后的图像之差作为依据(展示用)。

【VisionMaster】相机内参标定与使用
红框中的黑色边框是由于失真校正造成的。

【VisionMaster】相机内参标定与使用

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