1. 背景
在实际项目中，可能会出现待检测产品较大，在满足精度要求的前提下，单个摄像头无法覆盖整个视野的情况。此时需要使用两台或多台摄像机进行拍摄，每台摄像机的视野仅覆盖待检测产品的一部分。最后将检测结果映射到同一物理坐标系，完成相关检测要求。
2. 仿真
为了模拟背景中描述的情况，绘制了下图，目标是计算两个红框标记的两个圆形特征的中心之间的距离。由于视野和精度的要求，分别使用左摄像头和右摄像头拍摄其中的一部分。
- 上侧的 L 表示机械手坐标系（X轴向右，Y轴向下）
- 左侧九个点是用于通过N点标定获取左相机的像素坐标系与机械手坐标系之间的映射关系的特征点
- 右侧九个点是用于通过N点标定获取右相机的像素坐标系与机械手坐标系之间的映射关系的特征点
3. 方案配置
- 以图像源1开始的流程模拟左相机的处理流程
- 以图像源2开始的流程模拟右相机的处理流程
- 以图像源3开始的流程用于结果的验证
4. 左流程
4.1 N点标定
4.2 圆查找
4.3 标定转换
5. 右流程
5.1 N点标定
5.2 圆查找
5.3 标定转换
6. 点点测量
7. 验证流程
7.1 圆查找3
7.2 圆查找4
7.3 点点测量
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