ROS wiki系列文章简介：ROS wiki系列文章是本人ROS专栏下的子专题。该系列文章主要用来介绍：ROS初学者如何利用好ROS官方提供的ROS wiki平台，来查询ROS资料，了解ROS包的功能，检索ROS遇到的问题等。ROS学习相关的博文会在此专栏下持续更新，专栏链接如下：ROS学习专栏
备注：本系列文章，以2022年5月ROS wiki版本为例。

一、前言

ROS提供分布式松耦合的通信架构，而通信的基本数据类型称为消息类型。在ROS wiki中如何查看有哪些消息类型？如何查看消息类型的定义？如何明确消息类型应用的领域？这均是在ROS开发过程中，亟需要解决的问题。
之前，我在本专栏中已总结了ROS的消息类型的相关教程。可参考：【ROS进阶】5000字解析如何确定ROS编程中数据类型（消息类型）。本文将从ROS wiki网站的使用角度，去介绍如何查找常用的ROS消息类型。

二、消息类型查阅方式

（一）功能包路径

在ROS wiki的首页，可以通过此路径查阅ROS中常见的消息类型：Documentation-Core Libraries-common_msgs。common_msgs功能包中，包含了ROS中常见的数据类型。

（二）ROS中消息类型的结构框架

1、common_msgs

ROS中C++和Python最基础的数据类型包为common_msgs。其中包含常见的多种消息类型：动作消息（ actionlib_msgs ），诊断消息 ( diagnostic_msgs ), 几何消息（ geometry_msgs ），导航消息（ nav_msgs ）和常见的传感器消息 ( sensor_msgs )。

2、geometry_msgs

3、Twist类型定义

4、vetor3的定义

5、对象赋值