工作空间
在ROS中，工作空间（Workspace）是一个ROS项目的基本组成部分，它是包（Package）的容器。包是ROS系统中的基本代码单元，包含了ROS节点、Topic、消息、服务等定义。创建工作空间是ROS项目的第一步，以下是创建ROS工作空间的步骤：
1.创建工作空间目录
首先，我们需要在计算机上创建一个目录来作为工作空间。这个目录可以被命名为任何名称，通常我们使用 catkin_ws 作为ROS工作空间的默认名称。在终端中输入以下命令来创建ROS工作空间目录：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.初始化catkin工作空间
接下来，我们需要在工作空间目录中初始化catkin工作空间，这可以通过运行以下命令来完成：
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
这个命令将初始化catkin工作空间，并创建build和devel目录。
3.编译catkin工作空间
现在，我们需要编译catkin工作空间，这可以通过运行以下命令来完成：
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
这个命令将编译catkin工作空间中的所有包，并在devel目录中生成可执行文件和库文件。
4.设置ROS环境变量
最后，我们需要将ROS环境变量设置为工作空间的路径，这可以通过运行以下命令来完成：
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
这个命令将设置ROS环境变量，以便ROS可以找到我们在工作空间中创建的包和可执行文件。
通过上述步骤，我们已经成功创建了一个ROS工作空间，并可以开始创建自己的ROS包和节点。
功能包
在ROS中，一个功能包（package）是一组相关的ROS节点、库、配置文件、启动文件等的集合。通常情况下，一个功能包是一个独立的模块，它实现了某个特定的功能。我们可以将一个或多个功能包组合在一起来创建一个ROS应用程序。
ROS功能包的用法如下：
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创建一个功能包：使用
catkin_create_pkg命令来创建一个新的ROS功能包。例如，以下命令将创建一个名为my_package的新功能包：$ catkin_create_pkg my_package rospy std_msgs上述命令将在当前ROS工作空间的
src目录中创建一个名为my_package的新功能包，该功能包依赖于rospy和std_msgs库。 -
添加节点和其他文件：在新的功能包中添加一个或多个ROS节点，以实现需要的功能。节点是ROS应用程序中的一个基本组件，它可以接收和发送ROS消息。节点可以使用任何支持ROS的编程语言来编写，例如Python、C++等。除了节点之外，功能包中还可以包含其他文件，例如启动文件、配置文件等。
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编译功能包：使用
catkin_make命令来编译ROS功能包。执行以下命令来编译所有功能包：$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make上述命令将使用CMake构建系统自动编译所有的功能包。编译成功后，所有的功能包文件将被安装在工作空间的
devel文件夹中。 -
运行ROS节点：使用
rosrun命令来运行已经编译好的ROS节点。例如，以下命令将运行一个名为my_node的节点：$ rosrun my_package my_node上述命令将在当前ROS环境中运行
my_node节点。当节点运行时，它将可以接收和发送ROS消息，并执行它的功能。
ROS功能包是一种重要的ROS组织方式，它将相关的节点、库、配置文件、启动文件等集合在一起，从而实现了一定的功能。通过创建功能包、添加节点和其他文件、编译功能包以及运行ROS节点等步骤，我们可以使用ROS功能包来开发、测试和部署ROS应用程序。
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