ROS极简入门（四）

前言

ros2 run适用于启动单个节点，lanuch适用于启动多个节点。

一、launch启动

launch文件有三种格式python，xml，ymal，其中更推荐使用python来编写launch文件以启动多个节点。

二、使用步骤

1.新建launch文件

在my_test01文件夹下先建立一个launch文件夹，然后在创建一个listener.launch.py文件

# 导入库
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='test_listener',
            executable='my_listener',
  
        ),

        Node(
            package='test_publish',
            executable='my_publish',
  
        ),
    ])

2.写入Cmakelists.txt

在test_listener和test_publish文件夹下的CMakeList.txt里加入

install(DIRECTORY launch
   DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

好像不加入也可以运行

3.运行launch步骤

cd my_test01

source install/setup.bash

cd launch

ros2 launch listener.launch.py

总结

launch应该是作为启动配置文件，不仅能够减少启动步骤，同时能够配置启动参数，优化启动过程。