Autoware1.14入门教程

1. Demo包

sample_moriyama_150324.bag

types:       nmea_msgs/Sentence      [9f221efc5f4b3bac7ce4af102b32308b]
             sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics:      /nmea_sentence   11980 msgs    : nmea_msgs/Sentence     
             /points_raw       4788 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2

1.1 定位系统：GNSS

nmea2tfpose
fix2tfpose
也就是通过GNSS数据计算姿态变化，但是位置是UTM坐标系。由/nmea_sentence变化为/gnss_pose，消息类型分别为nmea_msgs/Sentence和geometry_msgs/PoseStamped

1.2 激光雷达：Lidar

bag发出来的是/points_raw，节点/voxel_grid_filter，发布通过体素滤波(降采样)的点云/filtered_points。Velodyne16线发出来的是XYZIRT格式，在里面的格式应该没有变化，但是pcd地图里面是XYZRGB，应该在下面某一步进行了格式转换和匹配。

1.3 聚类BoundingBox

启动bag，再启动Detection，打开Rviz，将坐标系设置为velodyne，Add Bounding Box设置对应的话题，打开这个界面。这个界面不卡，但是BoundingBox最近出了一种绿色方框的，我替换下试试，后话了因为我没找到新的边界框代码。

1.4 目标检测

autoware好几个方法，我这里决定还是用darkent_ros搞，虽然没有GPU加速，不过可以尝试一下效果。

安装ralsense-viewer：链接1 链接2

cpu+yolo+darknet：链接3

具体流程参考我的另一篇文章：链接4

CPU版本的启动起来就是比较垃，FPS：2.3。

也就是说如果想启动autoware时候，加一个launch的节点，就可以成功目标检测的功能，但是这里面没有sort，没办法跟踪，需要再做融合。

1.5 rosbag建图

1.启动包：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.打开rosbag：点击simulation。
3.启动Setup里面的TF和Vehicle Model。
4.点击Couputing中的ndt_mapping，实现建图功能。
5.当看到(Processed/Input)相差较大的时候就暂停rosbag的播放，等两个数追一下，这代表处理的速度跟不上输入的速度。
6.保存地图：等两个数相同的时候，点击ndt_mapping后面app中的“PCD OUTPUT”，注意选择好保存路径，可以实现地图保存。
参考：链接1 链接2

错误：[1683168452.185904832, 1427158020.290258202]: a message of over a gigabyte was predicted in tcpros. that seems highly unlikely, so I’ll assume protocol synchronization is lost.
答案：地图太大了，数据传不了了
链接3

1.6 定位：ndt_matching

采用计算激光雷达前后帧实现点云匹配，但是需要给出初始位置姿态，因此我觉得可以采用“2D Pose Estimate”（也可以自己设置初始位姿，但是目前我不知道怎么查），或者使用这里给出的/gnss_pose作为初始定位信息和校准用。最后就发出了/ndt_stat给runtime_manager，但是不知道具体有什么用，先记录下它的消息类型。我猜测它是给Rviz里面的速度图标，提供数据的。

链接1 链接2 链接3

1.6.1 GNSS定位

1.启动包：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.打开rosbag：点击simulation；
3.启动Setup里面的TF和Vehicle Model；
4.加载点云“Point Cloud”；
5.启动Sensing里面的“voxel_grid_filter”；
6.切换到nmea2tfpose，点击“ndt_matching”设置参数；

7.勾选ndt_matching，打开RVIZ。

1.6.2 无GNSS定位

1.启动包：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.打开rosbag：点击simulation；
3.启动Setup里面的TF和Vehicle Model；
4.加载“TF”、“Vector Map”、“Point Cloud”；

5.启动Sensing里面的“voxel_grid_filter”；
6.切换到nmea2tfpose，点击“ndt_matching”设置参数；

7.在下方autoware_connector中单击vel_pos_connect右侧app，查看并确保其中Simulation_Mode是没有被选中的（默认不勾选），然后退出勾选vel_pos_connect后

8.启动ndt_matching，打开RVIZ。

参考：链接1

1.7 生成路径

1.启动包：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.打开rosbag：点击simulation；
3.加载Map中的“Point Cloud”、“TF”；

4.启动Sensing里面的“voxel_grid_filter”；
5.启动Computing中的“nmea2tfpose”、“ndt_matching”、“vel_pose_connect”；
6.设置Computing中的“waypoint_saver”，设置保存路径，并启动功能；
7.rosbag播放完成后，路径会自动保存。

1.8 生成路径

1.启动包：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.打开rosbag：点击simulation；
3.启动“Setup”里面的“TF”、“Vechicle Model”；
4.加载Map中的“Point Cloud”、“TF”；

5.启动Sensing里面的“voxel_grid_filter”；
6.启动Computing中的“nmea2tfpose”、“ndt_matching”、“vel_pose_connect”；
7.点击Motion Planing->waypoint_maker->waypoint_loader的Ref，选择对应的路径文件。路径为：/home/ubuntu/.autoware/data/path/moriyama_path.txt；

8.勾选“waypoint_loader”；
9.再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_navi、再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_rule、再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_stop、再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_select
10.进行路径规划和导航。再勾选Motion Planing->waypoint_planner->astar_avoid、再勾选Motion Planing-waypoint_planner->velocity_set、再勾选Motion Planing->waypoint_follower->pure_pursuit、再勾选Motion Planing->waypoint_follower->twist_filter。

11.打开RVIZ查看效果。