三维旋转矩阵
二维旋转
先考虑二维的旋转，根据三角函数的关系，可以得到：
用矩阵形式表示：
旋转矩阵即为：
三维旋转
借助二维旋转矩阵，可以推广到三维的情况中，这里我们考虑
的情况（暂时只考虑了正方向的转动，逆方向是正向旋转矩阵的逆矩阵，由于旋转矩阵是正交阵，所以逆矩阵是转置矩阵）
1. 绕
轴
2. 绕
轴
3. 绕
轴
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