自动驾驶
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5.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法 和 检测退化场景的思路
目录 1. 基于优化的点到点/线的配准 2. 对似然场图像进行插值,提高匹配精度 3. 对二维激光点云中会对SLAM功能产生退化场景的检测 4. 在诸如扫地机器人等这样基于2D激光…
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Resource not found: amcl,ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. Resource not found: amcl ROS path [0]…
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CasADi – 最优控制开源 Python/MATLAB 库
系列文章目录 文章目录 系列文章目录 前言 一、介绍 1.1 CasADi 是什么? 1.2 帮助与支持 1.3 引用 CasADi 1.4 阅读本文档 二、获取与安装 三、符号框…
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MATLAB 状态空间设计 —— LQG/LQR 和极点配置算法
系列文章目录 文章目录 系列文章目录 前言 一、相关函数 —— LQG/LQR 和极点配置算法 1.1 LQR —— lqr 函数 1.1.1 函数用法 1.1.2 举例 1.1.…
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【ROS2入门】理解 ROS 2 Topics 话题
大家好,我是虎哥,从今天开始,我将花一段时间,开始将自己从ROS1切换到ROS2,在上一篇中,我们一起了解ROS 2中节点的功能以及与之交互的工具, 这一篇,我们主…
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一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现
系列文章目录 最优控制介绍 一级倒立摆控制 —— 系统建模(传递函数模型与状态空间方程表示) 一级倒立摆控制 —— 最优控制 线性二次型控制(LQR)及 MATLAB 实现 一级倒…
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路径跟踪算法之模型预测控制(MPC)跟踪
路径跟踪算法之模型预测控制(MPC)跟踪 1.MPC简介 模型预测控制(以下简称 MPC)是一种依赖于系统模型进行数学优化的复杂控制器。它利用优化算法计算有限时间范围内一系列的控制…
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ROS-melodic:源码安裝teb_local_planner算法、替换DWA算法
一.安裝teb_local_planner算法 源码下载地址:GitHub – rst-tu-dortmund/teb_local_planner: An optima…
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人工智能与自动驾驶:智能出行时代的未来之路
一、前言 首先,我们先来说下什么是人工智能,人工智能(Artificial Intelligence,简称AI)是一门研究如何使计算机系统能够模拟、仿真人类智能的技术…
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基于动力学模型的无人驾驶车辆MPC轨迹跟踪算法及carsim+matlab联合仿真学习笔记
目录 1 模型推导及算法分析 包括车辆非线性横摆动力学模型、线性时变预测模型推导,以及MPC控制器设计 1.1 模型推导 动力学模型+线性时变预测模型 1.1.1 车辆动力学模型 …